[发明专利]一种地块分割方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种地块分割方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取待作业地块的边界点集合；确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；根据预设的边界点标记规则，确定与所述边界点集合对应的标记边界点集合；根据预设的关键边界点确定规则、所述凸壳边界点集合以及所述标记边界点集合，确定与所述边界点集合对应的关键边界点集合；使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。本发明实施例可以使用地块分割算法，根据关键边界点集合中的边界点，对待作业地块进行分割，减小地块分割算法需要遍历的边界点个数，从而减小地块分割算法的计算时间，降低地块分割的时间成本。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种地块分割方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在无人机领域，无人机通常被需求在不同形状的地块下对农作物进行喷洒作业。受无人机续航能力、控制范围等因素的影响，无人机一条航线所覆盖的地块面积不能过大，通常如果遇到面积很大的地块，则需要将该地块分割成多个子地块，再进行航线规划。

现有技术中，通常通过地块分割算法，对地块所有的边界点做遍历计算，得到最好的切割方式。地块分割算法的计算时间与地块的边界点个数呈正相关。所以当地块的边界点个数非常多的时候，计算时间将会非常大，导致地块分割的时间成本增高。

发明内容

本发明实施例提供一种地块分割方法、装置、设备及存储介质，以实现对地块分割方案进行优化，降低地块分割的时间成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种地块分割方法，包括：

获取待作业地块的边界点集合；

确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；

根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合；

根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合；

使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地块分割装置，包括：

集合获取模块，用于获取待作业地块的边界点集合；

第一集合确定模块，用于确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；

第二集合确定模块，用于根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合；

第三集合确定模块，用于根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合；

地块分割模块，用于使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的地块分割方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的地块分割方法。