[发明专利]智能网联状态下应急救援车辆协同控制方法、系统及介质

说明书

本发明公开了一种智能网联状态下应急救援车辆协同控制方法、系统及介质，其中方法包括：接收应急救援车辆上传的通行需求以及实时状态信息；根据当前接收到的所述应急救援车辆的所述通行需求及所述状态信息，结合当前路段上普通车辆的运行状态，确定自动驾驶车辆的变速计划与变道策略，获得最优行车方案；将获得的所述最优行车方案下发至所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆执行当前路段的行车策略。本发明网联车中心可实时接收车辆的需求，并根据当前车流状态及时更新行车路线，控制方法更加灵活，更快地响应应急救援的需求，提升物资调度、人员救援的效率，具有实际推广价值，可广泛应用于自动驾驶和车联网领域。

技术领域

本发明涉及自动驾驶和车联网领域，尤其涉及一种智能网联状态下应急救援车辆协同控制方法、系统及介质。

背景技术

在自然灾害发生以及疫情等突发公共卫生事件爆发的时候，人员的救援和应急物资的配送都显得极为迫切，科学高效地保证救援车辆能在预定时间内通过某些拥挤的路段，能对应急救援起到事半功倍的作用。在面对应急救援车辆需要快速通过当前路段的情况下，传统的、非自动驾驶车流中的应对方式是普通车辆对应急救援车辆的通行需求采取停车让行的措施，这种方式虽然保证了应急救援车辆能够以较快的速度通过，但大大降低了普通车辆的通行效率，造成了环境的污染以及社会总出行时间成本的增加。

发明内容

为至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一，本发明的目的在于提供一种智能网联状态下应急救援车辆协同控制方法、系统及介质，根据应急救援车辆的通行需求与普通车辆的实时状态，动态更新调整智能网联车辆的行车方案，保证应急救援车辆的快速通行，降低普通车辆的出行时间，节约社会成本。

本发明所采用的技术方案是：

一种智能网联状态下应急救援车辆协同控制方法，由网联车中心执行，包括以下步骤：

接收应急救援车辆上传的通行需求以及实时状态信息；

根据当前接收到的所述应急救援车辆的所述通行需求及所述状态信息，结合当前路段上普通车辆的运行状态，确定自动驾驶车辆的变速计划与变道策略，获得最优行车方案；

将获得的所述最优行车方案下发至所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆执行当前路段的行车策略；

所述自动驾驶车辆包括应急救援车辆和普通车辆，所述最优行车方案使所述救援应急车辆在当前时间段内的总行驶距离最大。

进一步，所述自动驾驶车辆的行车策略通过以下方式获得：

结合元胞自动机的思想，将所述自动驾驶车辆的状态进行离散化处理，在连续性、换道策略和安全规则约束条件的限制下，以实现所述应急救援车辆在预设时间内行进距离最大化为优化目标，根据模型确定求解结果，获得各所述自动驾驶车辆在当前时间段内的行车策略；

所述自动驾驶车辆的状态包括时间状态和空间维度状态。

进一步，所述根据当前接收到的所述应急救援车辆的所述通行需求及所述状态信息，结合当前路段上普通车辆的运行状态，确定自动驾驶车辆的变速计划与变道策略，包括：

根据所述应急救援车辆和所述普通车辆的初始状态，确定优化目标是在给定时间内，在最大化所述应急救援车辆的前进距离的情况下，最大化所述普通车辆的前进距离；

确定所述自动驾驶车辆的在行进过程中保持连续性的约束条件，即车辆不会凭空消失和出现，且遵循相应的加减速和变道规则；

确定所述自动驾驶车辆在行进过程中保持安全性的约束条件，即车辆间不发生碰撞。

进一步，所述优化目标包括上层目标和下层目标，所述上层目标的表达式为：

所述下层目标的表达式为：