[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置包括判优单元，其被配置在从分别实现驾驶支持功能的多个驾驶支持应用获取的多个控制命令之间进行判优，被配置为向能够控制转向致动器的第一控制单元和能够控制制动致动器和驱动致动器中的至少一个的第二控制单元输出基于判优后的控制命令的指令，并且被配置为从驾驶支持应用获取转向角和横摆率作为控制命令。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置。

背景技术

有一种已知的车辆，其能够在与车辆的运动相关并在车辆中产生的多个控制命令之间进行判优，以根据判优结果控制致动器的操作。日本未审查专利申请公开第2017-030472号(JP 2017-030472A)公开了一种装置，在该装置中，防撞辅助控制单元的转向命令和车道偏离辅助控制单元的转向命令作为转向角或转向扭矩被输入到判优控制单元，判优控制单元在转向命令之间进行判优。

发明内容

在JP 2017-030472A所述的控制装置中，例如，如果在基于作为转向命令接收的转向角来控制转向致动器的尝试中，由于故障等而不能根据转向命令来控制转向致动器，则车辆的行为可能不会如预期的那样，并且车辆的横向运动可能无法被适当地控制。

本发明提供一种车辆控制装置，其能够适当地控制车辆的横向运动。

本发明的第一方面提供了一种包括判优单元的车辆控制装置。判优单元被配置为在从分别实现驾驶支持功能的多个驾驶支持应用获取的多个控制命令之间进行判优，被配置为向能够控制转向致动器的第一控制单元和能够控制制动致动器和驱动致动器中的至少一个的第二控制单元输出基于判优后的控制命令的指令，并且被配置为从驾驶支持应用获取转向角和横摆率作为控制命令。

在第一方面，判优单元可以被配置为在判优后的控制命令能够仅通过控制转向致动器来实现的情况下，向第一控制单元输出基于用作判优后的控制命令的转向角的指令，并且被配置为在判优后的控制命令不能仅通过控制转向致动器来实现的情况下，向第二控制单元输出至少基于用作判优后的控制命令的横摆率的指令。

在第一方面，判优后的控制命令不能仅通过控制转向致动器来实现的情况可以是包括转向致动器的系统不正常的情况。

在第一方面中，判优后的控制命令不能仅通过控制转向致动器来实现的情况可以是用作判优后的控制命令的转向角超过转向致动器的最大转向角的情况。

在第一方面中，判优后的控制命令不能仅通过控制转向致动器来实现的情况可以是用作判优后的控制命令的转向角偏离已根据基于转向角的指令操作的转向致动器的实际转向角预定值以上的情况。

在第一方面，判优单元可以基本上同时从驾驶支持应用获取转向角和横摆率作为控制命令。

在第一方面，判优单元可以从驾驶支持应用获取包括转向角和横摆率的数据帧作为控制命令。

在第一方面，制动致动器可以能够在左右车轮之间分配制动力。

在第一方面，驱动致动器可以能够在左右车轮之间分配驱动力。

本发明的第二方面提供了一种包括判优单元的车辆控制装置。判优单元被配置为在从分别实现驾驶支持功能的多个驾驶支持应用获取的多个控制命令之间进行判优，被配置为向能够控制转向致动器的第一控制单元和能够控制制动致动器和驱动致动器中的至少一个的第二控制单元输出基于判优后的控制命令的指令，并且被配置为从驾驶支持应用获取允许用作控制命令的转向角和横摆率被指定的信息。

利用本发明的车辆控制装置，可以适当地控制车辆的横向运动。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号示出相同的元件，并且其中：

图1是根据本发明第一实施例的车辆控制装置及其外围部件的功能框图；