[发明专利]路侧设备及其辅助定位方法、车辆和存储介质

说明书

本发明公开了一种路侧设备及其辅助定位方法、车辆和存储介质，其中路侧设备包括：探测装置，用于探测路侧设备周围是否存在障碍物，并在存在障碍物时，输出障碍物相对于探测装置的第一坐标信息；定位装置，用于获取探测装置相对于地心的第二坐标信息；第一通信装置，用于与路侧设备周围的车辆进行通信；第一控制装置与探测装置、定位装置和第一通信装置分别相连，用于利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并通过第一通信装置向路侧设备周围的车辆进行广播，以使车辆根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。该设备能够输出障碍物相对于地心的坐标信息，从而有利于辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物。

技术领域

本发明涉及智慧交通技术领域，具体涉及一种路侧设备、一种路侧设备的辅助定位方法、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶车辆的迅速发展，车路协同系统作为车车/车路通信基础上的高级应用系统，在提高道路行车安全的同时，也为交通信息感知、交通服务和交通控制提供了新的思路，特别是基于路侧设备的车路协同系统，其中，路侧设备可对车辆周围的障碍物信息进行检测，并将其广播发送，以给驾驶员及时、准确的安全警示，提升驾驶的安全性。

相关技术中，基于路侧设备的车路协同系统输出的障碍物信息是基于当前路侧设备坐标的局部信息，无法很好的辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种路侧设备，该设备能够输出障碍物相对于地心的坐标信息，从而有利于辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆。

本发明的第三个目的在于提出一种路侧设备的辅助定位方法。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种路侧设备，包括探测装置，用于探测路侧设备周围是否存在障碍物，并在路侧设备周围存在障碍物时，输出障碍物相对于探测装置的第一坐标信息；定位装置，用于获取探测装置相对于地心的第二坐标信息；第一通信装置，用于与路侧设备周围的车辆进行通信；第一控制装置与探测装置、定位装置和第一通信装置分别相连，用于利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并通过第一通信装置向路侧设备周围的车辆进行广播，以使车辆根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。

根据本发明实施例的路侧设备，通过探测装置探测周围障碍物相对于探测装置的第一坐标信息，同时通过定位装置获取探测装置相对于地心的第二坐标信息，以及通过第一控制装置根据第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并通过第一通信装置发送至车辆，以使车辆根据第三坐标信息获取障碍物的位置信息，从而有利于辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物，给驾驶员及时、准确的安全警示，提升驾驶的安全性。

在本发明的一些示例中，探测装置包括一个或多个激光雷达，当探测装置包括多个激光雷达时，多个激光雷达的探测区域互补且不重合。

在本发明的一些示例中，第一通信装置包括V2X通信模块。

在本发明的一些示例中，第一控制装置通过以下方式利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息：

其中，Long2、Lat2和Alt2分别为第三坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分别为第二坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，x、y和z分别为第一坐标信息中X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标，A为经度为1度对应的距离，B为纬度为1度对应的距离。