[发明专利]一种任意摆放自动起飞控制方法、无人机编队及存储介质

权利要求书

1.一种编队无人机任意摆放自动起飞控制方法，其特征在于，所述编队无人机任意摆放自动起飞控制方法包括：

根据预编号信息及位置信息，通过搜索算法的获取每架无人机相邻无人机信息，得到无人机链表信息；

根据所述无人机链表信息及位置信息，通过自动分层算法自动生成无人机对应的安全分组信息；

根据所述无人机的安全分组信息和指定飞行效果信息自动计算所述无人机起飞时间，得到每架无人机对应的起飞时间信息。

2.如权利要求1所述的编队无人机任意摆放自动起飞控制方法，其特征在于，所述预编号信息及位置信息获取方法包括：

对随机摆放无人机的位置信息进行检查，对比摆放区域信息，若超出预设范围，反馈信息给操作者进行调整处理；

读取无人机位置信息，对无人机进行预编号，得到预编号信息。

3.如权利要求2所述的编队无人机任意摆放自动起飞控制方法，其特征在于，所述对随机摆放无人机的位置信息进行检查的方法包括：

通过遍历每架无人机位置，根据预先获取的摆放区域信息进行检测，若无人机位置未满足摆放区域要求，反馈错误信息给操作者进行处理。

4.如权利要求2所述的编队无人机任意摆放自动起飞控制方法，其特征在于，所述对随机摆放无人机进行预编号包括：根据无人机录入的位置信息进行排序处理，得到无人机预编号顺序，输出预编号信息。

5.如权利要求1所述的编队无人机任意摆放自动起飞控制方法，其特征在于，所述通过搜索算法获取链接每架飞机的相邻无人机信息包括：

通过获得得到的无人机位置信息，采用对间距最小的无人机进行搜索，并将通过搜索得到的邻近无人机信息进行存储，构造出相关的无人机链表信息。

6.如权利要求1所述的编队无人机任意摆放自动起飞控制方法，其特征在于，所述自动生成安全分组信息包括：通过得到的无人机相邻无人机的链表信息，根据对相邻无人机的位置进行自动分组计算，其保证了同组起飞无人机之间的间距均在安全距离。

7.如权利要求1所述的编队无人机任意摆放自动起飞控制方法，其特征在于，所述根据安全分组信息和指定飞行效果信息自动计算飞机的起飞时间信息包括：根据安全分组信息和指定飞行效果信息，自动计算指定飞行效果条件下的飞机起飞时间；

根据每架无人机的起飞时间信息，自动对航点信息进行调整，根据自动分配的每架无人机的起飞时间信心，自动对航点信息进行调整，生成满足指定集群飞行效果的安全飞行航点信息。

8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

对随机摆放无人机的位置信息进行检查，对比摆放区域信息，若超出预设范围，反馈信息给操作者进行调整处理；

读取无人机位置信息，对无人机进行预编号，得到预编号信息；

根据预编号信息及位置信息，通过搜索算法的获取每架无人机相邻无人机信息，得到无人机链表信息；

根据无人机链表信息及位置信息，通过自动分层算法自动生成无人机对应的安全分组信息；

根据无人机的安全分组信息和指定飞行效果信息自动计算无人机起飞时间，得到每架无人机对应的起飞时间信息；

根据每架无人机的起飞时间信息，自动对航点信息进行调整，得到满足指定集群飞行效果的安全起飞航点信息。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～7任意一项所述的编队无人机任意摆放自动起飞控制方法。

10.一种执行权利要求1～7任意一项所述的任意摆放自动起飞控制方法无人机编队。