[发明专利]用于医院肺穿刺手术中的四自由度固定支座

权利要求书

1.一种用于医院肺穿刺手术中的四自由度固定支座，其特征在于：

包括圆形支撑座、可转动直线导轨和穿刺针套组(17)；所述圆弧形支座包括驱动电机A(1)、L型电机座(2)、小齿轮(3)、两个半圆弧形滑块(4)、带导轨外齿轮圈(20)；带导轨外齿轮圈(20)固定，带导轨外齿轮圈(20)外周侧面为外齿圈结构，顶面设有弧形凸台，两个半圆弧形滑块(4)组成圆弧形滑块，半圆弧形滑块(4)嵌装于弧形凸台上并沿弧形凸台圆周旋转，使得半圆弧形滑块(4)与带导轨外齿轮圈形成转动副；电机A(1)通过L型电机座A(2)固定安装在圆弧形滑块的侧部上，电机A(1)输出轴和小齿轮(3)同轴连接，小齿轮(3)和带导轨外齿轮圈(20)的齿圈结构啮合；电机A(1)驱动小齿轮(3)转动，由于带导轨外齿轮圈(20)固定，小齿轮(3)相对于绕带导轨外齿轮圈(20)外齿圈齿轮啮合转动，经L型电机座A(2)带动圆弧形滑块在电机A(1)驱动下绕带导轨外齿轮圈(20)中心轴沿弧形凸台旋转，实现圆弧形滑块绕外齿轮圈(20)中心轴的转动自由度；

所述可转动直线导轨包括驱动电机B(5)、L型电机座B(6)、法兰盘座B(7)、L型导轨电机固定件B(8)、卧式轴承套B(9)、旋转轴(10)、螺杆B(11)、光杆(12)、螺杆C(13)、直线滑块B(14)、转动轴座(15)、齿轮轴(16)、穿刺针套组(17)、条形齿条(18)、直线滑块C(19)、导轨固定块(21)、驱动电机C(22)、L型电机座C(23)、法兰盘座C(24)、紧定螺钉(25)、卧式轴承套C(26)、L型导轨电机固定件C(27)和驱动电机D(28)；驱动电机B(5)和驱动电机C(22)分别布置在圆弧形滑块对称的两侧，驱动电机B(5)和驱动电机C(22)分别固定安装在L型电机座B(6)、L型电机座C(23)上，L型电机座B(6)、L型电机座C(23)通过螺栓分别与法兰盘座B(7)、法兰盘座C(24)固连，法兰盘座B(7)和法兰盘座C(24)外侧部设有外伸旋转轴(10)，法兰盘座B(7)和法兰盘座C(24)的外伸旋转轴(10)分别活动套装在卧式轴承套B(9)、卧式轴承套C(26)中，卧式轴承套B(9)和卧式轴承套C(26)分别固定在L型导轨电机固定件B(8)、L型导轨电机固定件C(27)上，并且法兰盘座C(24)的外伸旋转轴(10)穿过卧式轴承套C(26)、L型导轨电机固定件C(27)后和安装在L型导轨电机固定件C(27)上的驱动电机D(28)的输出轴同轴连接；

螺杆B(11)、光杆(12)和螺杆C(13)水平平行布置，螺杆B(11)、光杆(12)和螺杆C(13)的两端通过各自的导轨固定块(21)均支撑连接于驱动电机B(5)、驱动电机C(22)之间，驱动电机B(5)的输出轴和螺杆B(11)端部同轴连接，驱动电机C(22)的输出轴和螺杆C(13)同轴连接，同时直线滑块B(14)和直线滑块C(19)均活动套装在光杆(12)外，同时直线滑块B(14)、直线滑块C(19)通过螺纹分别套装在螺杆B(11)、螺杆C(13)外；驱动电机B(5)驱动螺杆B(11)旋转进而带动直线滑块B(14)在光杆(12)导向下轴向移动，驱动电机C(22)驱动螺杆C(13)旋转进而带动直线滑块C(19)在光杆(12)导向下轴向移动，实现直线滑块B(14)和直线滑块C(19)的径向移动自由度；直线滑块B(14)顶面设有齿条驱动齿轮轴(16)，齿条驱动齿轮轴(16)两端通过转动轴座(15)可转动地水平支撑装在直线滑块B(14)顶面上，直线滑块C(19)顶面设有朝向直线滑块B(14)延伸的条形齿条(18)，条形齿条(18)和齿条驱动齿轮轴(16)啮合形成齿轮齿条副，齿条驱动齿轮轴(16)端部固定安装有穿刺针套组(17)；直线滑块B(14)和直线滑块C(19)在各自的驱动电机B(5)和驱动电机C(22)驱动下相互靠近或者远离，进而带动条形齿条(18)相对于齿条驱动齿轮轴(16)作径向水平移动，带动齿条驱动齿轮轴(16)及其上的穿刺针套组(17)旋转，实现穿刺针套组(17)绕齿条驱动齿轮轴(16)中轴线的转动自由度；同时驱动电机D(28)驱动法兰盘座C(24)转动，经L型电机座C(23)带动驱动电机B(5)和驱动电机C(22)形成的整体绕着驱动电机D(28)的电机轴转动，实现绕驱动电机D的转动自由度。

2.根据权利要求1所述的一种用于医院肺穿刺手术中的四自由度固定支座。其特征在于：所述穿刺针套组(17)放置有穿刺针。