[发明专利]自主移动车辆

说明书

一种自主移动车辆(102)包括自动引导车辆(AGV)(200)、联接到AGV的平台组件(300)、以及安装到平台组件的支撑板(320)的协同操纵器(400)。安全传感器(500)联接到协同操纵器且包括第一接近度传感器(502)和第二接近度传感器(504)，第一接近度传感器相对于支撑板固定，第二接近度传感器(504)在协同操纵器的抓取器(414)附近联接到协同操纵器且可随协同操纵器的臂(412)移动。安全传感器通过检测第二接近度传感器与第一接近度传感器的接近度来确定抓取器何时位于支撑板附近的原始位置。

技术领域

本文的主题总体上涉及自主移动车辆。

背景技术

AGV(自动引导车辆)在生产设施中变得越来越流行，以自主地将零件和物料从一个位置运输到另一个位置。利用AGV的生产设施通常包括中央操作员站，操作员在此处处理请求并发送AGV以执行任务。这样的系统通常在AGV的控制中涉及大量的人工干预。某些已知的生产环境已实现自动化，在过程中处理机直接与AGV通信以处理请求，而无需人工干预。然而，事实证明，对AGV的中央控制很难实现。很难确定机器请求的优先级，以及AGV自动化的高效路线选择和计划。

在使用期间，AGV自主地进行从点到点导航并运输物料。但是，常规系统通常需要人工协助，才能从AGV装卸物料。一些已知的AGV包括安装在AGV顶部以操纵物料的协同操纵器，例如机械臂。然而，这样的机械臂具有不受AGV控制的独立控制。机械臂与AGV的安装和集成非常昂贵，并且是单元特定的。

要解决的问题是提供一种具有模块化平台的自主移动车辆，以供各种类型的AGV和各种类型的协同操纵器使用。

发明内容

上述问题通过一种自主移动车辆来解决，其具有自动引导车辆(AGV)，AGV具有基座、联接至基座的电动机、由电动机驱动以移动AGV的车轮、联接至电动机以为电动机供电的电池、以及控制AGV的运动的AGV控制器。平台组件联接到AGV的基座且随着AGV移动。平台组件包括保持协同操纵器控制器的框架。协同操纵器可操作地联接至框架。协同操纵器具有臂和臂的远端处的抓取器，该抓取器可操作为操纵零件。协同操纵器可操地联接至协同操纵器控制器以控制协同操纵器的操作。安全传感器联接到协同操纵器且包括第一接近度传感器和第二接近度传感器。第一接近度传感器相对于支撑板固定。第二接近度传感器联接到抓取器附近的协同操纵器且可随臂和抓取器移动。安全传感器通过检测第二接近度传感器与第一接近度传感器的接近度来确定抓取器何时位于支撑板附近的原始位置。

附图说明

图1是根据示例性实施例的自主移动车辆系统的示意图。

图2是根据示例性实施例的自主移动车辆的正视透视图。

图3是根据示例性实施例的自主移动车辆的一部分的放大图，示出了联接至协同操纵器的安全传感器。

图4是根据示例性实施例的自主移动车辆的侧视图，示出了处于原始位置的协同操纵器。

图5是根据示例性实施例的自主移动车辆的端视图，示出了处于原始位置的协同操纵器。

图6是根据示例性实施例的自主移动车辆的侧视图，示出了处于向上伸出位置的协同操纵器。

图7是根据示例性实施例的自主移动车辆的端视图，示出了处于向上伸出位置的协同操纵器。

图8是根据示例性实施例的自主移动车辆的侧视图，示出了处于向前伸出位置的协同操纵器。

图9是根据示例性实施例的自主移动车辆的端视图，示出了处于向前伸出位置的协同操纵器。

图10是根据示例性实施例的自主移动车辆的侧视图，示出了处于侧向伸出位置的协同操纵器。

图11是根据示例性实施例的自主移动车辆的端视图，示出了处于侧向伸出位置的协同操纵器。