[发明专利]室内分布系统故障定位方法、装置、设备及可读介质

权利要求书

1.一种室内分布系统故障定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取告警信息，根据所述告警信息确定故障设备信息；

确定所述故障设备信息对应的室内分布系统作为待排查系统；

确定所述待排查系统对应的三维模型，所述三维模型包括多个三维采样点，一个或多个所述三维采样点对应于所述待排查系统中的一个设备；

根据所述告警信息在所述三维模型中进行故障位置标记；

获取与所述待排查系统关联的AR设备发送的实地设备图像，将标记过的所述三维模型与所述实地设备图像进行融合，得到增强型系统图像；

将所述增强型系统图像通过所述AR设备进行展示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待排查系统对应的三维模型，进一步包括：

获取所述待排查系统对应的场景视频序列，所述场景视频序列包含多帧深度图；

确定各帧深度图中包含的二维采样点的深度值；

获取所述场景视频序列对应的相机位置参数；

根据所述二维采样点的深度值和所述相机位置参数进行反投影，得到各帧深度图对应的三维采样点的坐标；

根据各帧深度图对应的三维采样点的坐标确定所述待排查系统对应的三维模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机位置参数包括相机内参矩阵、相机旋转矩阵和相机平移矩阵；

所述获取所述场景视频序列对应的相机位置参数，进一步包括：

确定所述场景视频序列中的多个特征点，分别获取所述各帧深度图中的所述各个特征点对应的二维采样点的坐标；

根据所述二维采样点的坐标按照下式通过光束法平差算法确定所述相机位置参数和各个所述二维采样点对应的三维采样点的坐标：

其中，λ为预设的尺度值，K为所述相机内参矩阵，R为所述相机旋转矩阵,t为所述相机平移矩阵，(u_i,v_i)为三维采样点i对应的深度图中的二维采样点的坐标，(x_i,y_i,z_i)为三维采样点i的坐标。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述告警信息在所述三维模型中进行故障位置标记之前，进一步包括：

获取所述三维模型对应的至少一个采集位置标识，所述采集位置标识对应于一或多个所述三维采样点；

获取所述待排查系统的系统配置信息，所述系统配置信息中包括至少一个设备位置标识；

将所述至少一个采集位置标识和所述至少一个设备位置标识进行匹配；

将每一个所述采集位置标识所匹配到的设备位置标识进行关联。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障设备信息中包括所述故障设备的设备位置标识，所述根据所述告警信息在所述三维模型中进行故障位置标记，进一步包括：

获取与所述故障设备的设备位置标识关联的采集位置对应的三维采样点作为所述故障位置；

在所述三维模型中对所述三维采样点进行标记。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据各帧深度图对应的三维采样点确定所述待排查系统对应的三维模型之前，还进一步包括：

确定所述各帧深度图中的三维采样点的视差；

根据各个所述三维采样点在相邻两帧深度图中的视差确定该三维采样点的深度误差；

删除所述深度误差大于预设误差阈值的三维采样点。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据各帧深度图对应的三维采样点确定所述待排查系统对应的三维模型之前，还进一步包括：

确定所述各个深度图中的三维采样点的颜色值；

根据各个所述三维采样点在相邻两帧深度图中的颜色值确定该三维采样点的颜色误差；

根据所述颜色误差确定所述各个三维采样点的置信度；

删除所述置信度小于预设置信度阈值的三维采样点。