[发明专利]移动场景下无线紫外光通信自动捕获对准跟踪方法

权利要求书

1.一种移动场景下无线紫外光通信自动捕获对准跟踪方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：

步骤1、设定电机驱动模式；

步骤2、捕获设定值信号；

步骤3、主从节点直视通信对准；

步骤4、跟踪保持对准状态。

2.根据权利要求1所述的一种移动场景下无线紫外光通信自动捕获对准跟踪方法，其特征在于，所述步骤1具体按照以下步骤实施：

步骤1.1、设定电机匀速转动模式

用STM32单片机中的定时器产生PWM方波驱动信号，驱动电机以每秒1圈的速度匀速旋转；

步骤1.2、设定电机加减速转动模式

电机起始转速为每秒1圈，然后以每秒+0.2圈的加速度增速旋转，转速最高达到每秒2圈，然后以每秒-0.2圈的加速度减速旋转，减速到每秒1圈转速后，再以每秒+0.2圈的加速度增速旋转，如此反复；

步骤1.3、设定电机微加速转动模式

电机起始转速为每秒1圈，加速度设定为每秒增加+0.1圈，并持续增速0.1秒，然后恢复到每秒1圈的匀速；

步骤1.4、设定电机微减速转动模式

电机起始转速为每秒1圈，加速度为每秒增加-0.1圈，并持续增速0.1秒，然后恢复到每秒1圈的匀速。

3.根据权利要求2所述的一种移动场景下无线紫外光通信自动捕获对准跟踪方法，其特征在于，所述步骤1.2中一个加减速转动时间周期为10s。

4.根据权利要求1所述的一种移动场景下无线紫外光通信自动捕获对准跟踪方法，其特征在于，步骤2具体为：主节点调用步骤1中的电机匀速转动模式驱动伺服电机保持转速每秒1圈，从节点调用步骤1中的电机加减速转动模式驱动伺服电机进行加减速旋转，每个加减速阶段共持续10秒，在转动的同时利用ADC进行信号采集，采集10秒内接收信号出现的最大幅值信号，若这个最大幅值信号满足设定的阈值，即认为捕获成功，把这个信号记为Max，否则继续捕获过程。

5.根据权利要求4所述的一种移动场景下无线紫外光通信自动捕获对准跟踪方法，其特征在于，所述主从节点初始位置相位差在0°～360°随机分布。

6.根据权利要求1所述的一种移动场景下无线紫外光通信自动捕获对准跟踪方法，其特征在于，步骤3具体为：

当ADC采集到的信号幅值达到步骤2中的最大幅值信号Max的90％时，立即调用步骤1中的电机匀速转动模式，使从节点的电机转速从加减速状态变为匀速状态，从而与主节点电机保持同速且反向，实现主从节点直视通信，即对准成功。

7.根据权利要求1所述的一种移动场景下无线紫外光通信自动捕获对准跟踪方法，其特征在于，步骤4具体为：

检测电机本圈旋转中的信号幅度最大值与上一圈中的信号幅度最大值的关系；与上圈相比，信号幅度增大；且上一圈是增速，则调用电机微加速算法；与上圈相比，信号幅度增大；且上一圈是减速，则调用电机微减速算法；与上圈相比，信号幅度减小；且上一圈是增速，则调用电机微减速算法；与上圈相比，信号幅度减小；且上一圈是减速，则调用电机微加速算法。