[发明专利]控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备，该车辆包括至少两个控制模式，在该方法中，可以获取所述车辆的每个所述控制模式分别对应的至少一组目标信号，所述目标信号包括使能信号，该使能信号用于表征对应控制模式的有效性；然后根据至少一组所述使能信号从至少两个所述控制模式中确定候选控制模式；将所述候选控制模式中控制优先级最高的模式作为目标控制模式；在所述车辆的当前控制模式不是所述目标控制模式的情况下，控制所述车辆将所述当前控制模式切换为所述目标控制模式，以便通过所述目标控制模式控制所述车辆。

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着无人配送车辆逐步落地，对车辆的安全性要求越来越高，现有的无人车辆大都支持多控制模式，例如远程遥控模式、自动驾驶模式、近场遥控模式、急停、紧急刹车等控制模式，如何协调这些控制模式，使各个控制模式的使能和切换更合理、安全和有效，是目前非常重要的工作。

相关技术中提供了一种远程遥控与自动驾驶相结合的人机共驾方法，在该方法中判断驾驶员是否有能力应对路面障碍物，如果没有则由自动驾驶系统控制无人车按照局部路径规避障碍物，如果有则由驾驶员远程继续控制无人车按照局部路径规避障碍物，该方法虽然一定程度可以提升无人车的行驶安全性，但若远程遥控系统或者自动驾驶控制系统本身属于使能无效的控制系统，此种情况下在将无人车的控制系统切换至该使能无效的控制系统后，势必会引起车辆失控，对车辆的安全行驶构成威胁。

发明内容

本公开的目的是提供一种控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制车辆的方法，所述车辆包括至少两个控制模式，所述方法包括：获取所述车辆的每个所述控制模式分别对应的至少一组目标信号，所述目标信号包括使能信号，所述使能信号用于表征对应控制模式的有效性；根据至少一组所述使能信号从至少两个所述控制模式中确定候选控制模式；将所述候选控制模式中控制优先级最高的模式作为目标控制模式；在所述车辆的当前控制模式不是所述目标控制模式的情况下，控制所述车辆将所述当前控制模式切换为所述目标控制模式，以便通过所述目标控制模式控制所述车辆。

可选地，所述根据至少一组所述使能信号从至少两个所述控制模式中确定候选控制模式包括：针对所述至少两个控制模式中的每个控制模式，确定该控制模式对应的至少一组所述使能信号中是否存在有效使能信号组；在确定该控制模式对应的使能信号中存在所述有效使能信号组的情况下，将该控制模式作为所述候选控制模式。

可选地，每组使能信号包括至少一个使能信号，所述确定该控制模式对应的至少一组所述使能信号中是否存在有效使能信号组包括：在所述至少一个使能信号中的每个使能信号均满足与该使能信号对应的预设校验规则的情况下，将该组使能信号作为所述有效使能信号组。

可选地，所述控制所述车辆将所述当前控制模式切换为所述目标控制模式包括：控制所述车辆从所述当前控制模式进入安全模式，所述车辆在所述安全模式下降低车速；在所述车辆的车速小于或者等于预设车速阈值的情况下，控制所述车辆从所述安全模式切换为所述目标控制模式。

可选地，所述在所述车辆的车速小于或者等于预设车速阈值的情况下，控制所述车辆从所述安全模式切换为所述目标控制模式之前，所述方法还包括：在所述目标控制模式对应多组所述使能信号的情况下，确定所述目标控制模式对应的多组所述使能信号是否均为所述有效使能信号组；所述在所述车辆的车速小于或者等于预设车速阈值的情况下，控制所述车辆从所述安全模式切换为所述目标控制模式包括：在所述车辆的车速小于或者等于预设车速阈值，并且所述目标控制模式对应的多组所述使能信号均为所述有效使能信号组的情况下，控制所述车辆从所述安全模式切换为所述目标控制模式。