[发明专利]基于双目相机确定遮挡电子界址点GNSS坐标的方法

权利要求书

1.一种基于双目相机确定遮挡电子界址点GNSS坐标的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A.在土地调查作业区域选择一个未遮挡且无电磁干扰的地方放置第一电子界址点，所述第一电子界址点包括GNSS/IMU定位板卡、RFID芯片，第一电子界址点的上表面为标定板，通过GNSS差分技术利用GNSS/IMU定位板卡确定得到标定板中心角点的GNSS坐标与位姿，再根据标定板各角点的几何关系，获得电子界址点上表面所有角点GNSS坐标，并存储于RFID，作为已知坐标电子界址点，然后进入步骤C；

步骤C.在土地调查作业区域的界址上放置第二电子界址点，所述第二电子界址点包括RFID芯片，第二电子界址点的上表面为标定板，作为未知坐标电子界址点，然后进入步骤D；

步骤D.将双目相机设于土地调查作业区域中，且双目相机的运动方向指向已知坐标电子界址点，并获得已知坐标电子界址点上表面所有角点在图像中像素的坐标，且通过RFID获取所有角点的GNSS坐标，然后进入步骤E；

步骤E.将双目相机进行移动或转向，直至识别到未知坐标电子界址点，停止对双目摄像头的控制，并获得未知坐标电子界址点上表面所有角点在图像中像素位置；在对所述双目相机的整个控制过程中，同时使用视觉SLAM算法，从而获得双目摄像机在世界坐标系下的位姿变化，然后进入步骤F；

步骤F.根据已知坐标电子界址点上表面角点在图像中像素位置、未知坐标电子界址点上表面角点在图像中像素位置、双目相机在世界坐标系下的位姿变化，获得已知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标和未知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标，该步骤具体包括：根据公式(3)确定已知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标，通过公式(5)确定未知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标：

其中，K为相机的内参数矩阵，Z为已知坐标电子界址点上表面角点在相机坐标系下的深度坐标，f为相机的焦距，b为双目相机的基线长，d为视差；(u₀,v₀)为已知坐标电子界址点上表面角点在图像中的像素坐标；为已知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标；

其中，(R,t)为相机在世界坐标系下的位姿，(u₁,v₁)为未知坐标电子界址点上表面角点在图像中像素坐标，为未知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标，然后进入步骤G；

步骤G.根据已知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标和未知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标，结合从已知坐标电子界址点RFID中获取的所有角点的GNSS坐标，确定未知坐标电子界址点上表面的角点的GNSS坐标，并存储到RFID中，即实现遮挡电子界址点的GNSS坐标确定与存储，该步骤中，根据公式(13)求得未知坐标电子界址点上表面角点的GNSS坐标为：

其中，m为已知坐标电子界址点中角点的个数，为WGS84坐标系下的向量变换到世界坐标系下的刚体变换，为未知坐标电子界址点上表面角点的GNSS坐标，为已知坐标电子界址点上表面角点的GNSS坐标，为未知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标，为已知坐标电子界址点上表面角点在世界坐标系下的坐标。