[发明专利]RGV的控制器及控制系统

说明书

本发明提供了一种RGV的控制器及控制系统，涉及智能控制的技术领域，该RGV的控制器包括：核心控制单元，以及与核心控制单元连接的网络模块、行走控制模块、选通开关和至少一个通信模块；行走控制模块包括多个行走转换器；选通开关用于与方向雷达连接，以获取雷达数据；通信模块用于与辅助行车设备连接，获取RGV的辅助行车数据；核心控制单元通过网络模块与上位机通信，接收上位机下发的调度指令，并基于调度指令、辅助行车数据和雷达数据通过行走控制模块控制述行车电机，以控制RGV在预设行驶轨道行走。本发明提供的RGV的控制器及控制系统，可以与上位机进行双向数据传输，提升了整个控制过程的实时性和贯通性，便于进行推广。

技术领域

本发明涉及智能控制的技术领域，尤其是涉及一种RGV的控制器及控制系统。

背景技术

RGV是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，也叫有轨穿梭小车，用于自动化立体仓库，是智能物流仓储行业的核心部件之一。

现有技术中，RGV多使用可编程逻辑控制器进行控制，而可编程逻辑控制器的系统程序一般在出厂前已经初始化完毕，用户可以根据自己的需要自行编辑相应的用户程序来满足不同的自动化生产要求，因此其编程简单维护也比较方便。但由于其价格高昂、代码移植困难，使得其难以被市场所接受不便于进行推广。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种RGV的控制器及控制系统，以缓解上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种RGV的控制器，设置于有轨制导车辆RGV，包括：核心控制单元，以及与所述核心控制单元连接的网络模块、行走控制模块、选通开关和至少一个通信模块；所述行走控制模块包括多个行走转换器，所述行走转换器用于与行车电机连接；所述选通开关用于与方向雷达连接，以获取雷达数据；至少一个所述通信模块用于与辅助行车设备连接，以获取所述RGV的辅助行车数据；所述核心控制单元通过所述网络模块与上位机通信，接收所述上位机下发的调度指令，并基于所述调度指令、所述辅助行车数据和所述雷达数据通过所述行走控制模块控制所述行车电机，以控制所述RGV在预设行驶轨道行走。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述核心控制单元包括以下至少之一的通信接口：SPI接口、UART接口，以及SDIO接口；所述网络模块通过所述SDIO接口与所述核心控制单元连接；所述行走转换器通过所述SPI接口与所述核心控制单元连接；所述选通开关和至少一个所述通信模块通过所述UART接口与所述核心控制单元连接。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述多个所述行走转换器包括DA转换器和差分信号输入模块；所述DA转换器用于与所述行车电机的DAC模拟量输入模块连接，所述差分信号输入模块用于与所述行车电机行走方向相同的从动轮的差分编码器连接；所述核心控制单元用于通过所述DA转换器和差分信号输入模块向所述行车电机的驱动器发送行走逻辑指令，以控制所述RGV在预设行驶轨道行走。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述通信模块包括CAN通信单元、RS232通信单元和RS485通信单元，每个所述通信单元都设置有对应的接口。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述CAN通信单元包括CAN接口芯片，所述CAN接口芯片包括CAN接口；所述CAN接口芯片通过所述CAN接口连接至所述核心控制单元的其中一个UART接口；所述RS232通信单元包括RS232接口芯片，所述RS232接口芯片包括RS232接口，所述RS232接口芯片通过所述RS232接口连接至所述核心控制单元的其中一个UART接口；所述RS485通信单元包括RS485接口芯片，所述RS485接口芯片包括RS485接口，所述RS485接口芯片通过所述RS485接口连接至所述核心控制单元的其中一个UART接口。