[发明专利]机、电、液一体化机械手

说明书

本发明公开一种机、电、液一体化机械手，包括：底盘、支撑柱、第一机械臂、第一液压油缸、第二机械臂、第二液压油缸和手爪组件；若干控制阀，其结构包括：舵机、阀门和连接件，连接件的两端分别与舵机轴头和阀门转头固连，舵机轴头的旋转带动阀门转头的旋转；第一液压油缸和第二液压油缸的进油管和出油管的管路上各设有一个控制阀；第一传感器和第二传感器，分别设于第一液压油缸和第二液压油缸上；控制器，分别与第一传感器、第二传感器以及所有舵机电连接。本发明采用液压油缸与电机的混合动力驱动，既能发挥液压出力大的优点，又能减小爪部的体积和负载，控制灵活且精度高。

技术领域

本发明涉及采煤机械手技术领域，尤其涉及一种机、电、液一体化机械手。

背景技术

现有井下采煤主要依靠煤矿工人人工作业，效率低，劳动强度大，并且煤矿工人长期工作在潮湿、充满粉尘的恶劣环境里，长时间、高负荷工作，严重影响到他们的身体健康，甚至有生命危险。

发明内容

本发明实施例提供一种机、电、液一体化机械手，以解决现有井下采煤主要依靠煤矿工人人工作业，效率低，劳动强度大，危险性高的问题。

一种机、电、液一体化机械手，其特征在于，包括：底盘、支撑柱、第一机械臂、第一液压油缸、第二机械臂、第二液压油缸和手爪组件，支撑柱的一端可转动地设置在底盘上；第一机械臂的一端与支撑柱的另一端通过第一销轴连接，第一液压油缸的缸筒端与支撑柱的侧壁轴连，第一液压油缸的活塞杆端与第一机械臂连接，第一液压油缸驱动第一机械臂绕第一销轴转动；第二机械臂的一端与第一机械臂的另一端通过第二销轴连接，第二液压油缸的缸筒端与第一机械臂轴连，第二液压油缸的活塞杆端与第二机械臂的一端连接，第二液压油缸驱动第二机械臂绕第二销轴转动；手爪组件设置在连接杆的两端，第二机械臂的另一端与连接杆的中部转动连接；若干控制阀，其结构包括：舵机、阀门和连接件，连接件的两端分别与舵机轴头和阀门转头固连，舵机轴头的旋转带动阀门转头的旋转；第一液压油缸和第二液压油缸的进油管和出油管的管路上各设有一个控制阀；第一传感器和第二传感器，分别设于第一液压油缸和第二液压油缸上；控制器，分别与第一传感器、第二传感器以及所有舵机电连接。

进一步地，还包括：液压马达、第一齿轮和第二齿轮；所述第一齿轮和所述第二齿轮位于所述底盘上，所述液压马达的输出端上套接有所述第一齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述支撑柱的一端设置在所述第二齿轮上；液压马达的进油管和出油管的管路上各设有一个控制阀；第三齿轮和编码器，所述第三齿轮位于所述底盘上，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第三齿轮上设置所述编码器；编码器与控制器电连接。

进一步地，所述手爪组件包括：第三液压油缸、传动齿条、两个第四齿轮、两个第三转轴和两个手爪部；所述第三液压油缸的活塞杆端与所述传动齿条的一端连接，所述传动齿条的一相对的两个侧面均具有齿部，两个所述第四齿轮对称设置在所述传动齿条的两侧，且每一所述第四齿轮与所述传动齿条的对应一侧的所述齿部啮合，每一所述第三转轴穿过每一所述第四齿轮，且每一所述第三转轴的两端与每一所述手爪部的一端的两侧壁连接，两个所述手爪部相对设置；第三液压油缸的进油管和出油管的管路上各设有一个控制阀，同时各设有一个压力传感器，两个压力传感器分别与控制器电连接。

本发明实施例的机、电、液一体化机械手，其组件可以在多个维度转动，从而便于根据实际需求调整该装置的状态，更高效地搬运管件；且由于采用液压油缸与电机的混合动力驱动，通过液压马达和液压油缸驱动底盘和机械臂的转动，通过电机驱动爪部的动作，既能发挥液压出力大的优点，又能减小爪部的体积和负载，控制灵活且精度高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。