[发明专利]一种输电线路自主仿线巡检系统、方法及终端设备

权利要求书

1.一种输电线路自主仿线巡检系统，其特征在于，包括主控模块以及与所述主控模块连接的数据获取模块、避障测距模块和数据传输模块；

所述数据获取模块，用于实时采集输电线路的图像数据并通过所述数据传输模块将所述图像数据传输至所述主控模块；

所述避障测距模块，用于检测无人机巡检输电线路上的障碍物以及获取输电线路和所述障碍物与无人机之间距离和角度，得到检测数据和测量数据，并将所述测量数据和所述检测数据通过所述数据传输模块传输至所述主控模块；

所述主控模块，用于根据所述数据获取模块和所述避障测距模块提供的数据处理得到仿线轨迹，并控制所述无人机按所述仿线轨迹飞行，对输电线路进行巡检。

2.根据权利要求1所述的输电线路自主仿线巡检系统，其特征在于，所述避障测距模块设置在所述无人机上，所述避障测距模块包括避障子模块和测距子模块；

所述避障子模块，设置在所述无人机的四周外壁面，用于检测无人机巡检输电线路上的障碍物，得到检测数据；

所述测距子模块，设置在所述无人机的底端，用于测量无人机与输电线路上的导线之间、无人机与所述障碍物之间的距离和角度，得到测量数据。

3.根据权利要求2所述的输电线路自主仿线巡检系统，其特征在于，所述测距子模块采用激光器用于测量无人机与输电线路和障碍物之间的距离以及角度。

4.根据权利要求2所述的输电线路自主仿线巡检系统，其特征在于，所述避障子模块采用FOV红外传感器用于检测无人机巡检输电线路上的障碍物。

5.根据权利要求1所述的输电线路自主仿线巡检系统，其特征在于，所述主控模块包括飞行控制子模块、数据存储子模块和驱动子模块；

所述飞行控制子模块，用于控制无人机的飞行；

所述数据存储子模块，用于存储所述数据获取模块和所述避障测距模块传输的数据；

所述驱动子模块，用于控制所述数据获取模块获取数据。

6.根据权利要求5所述的输电线路自主仿线巡检系统，其特征在于，所述飞行控制子模块还用于根据水平误差小于平行飞行阈值，无人机飞行姿态处于导线平行飞行姿态；根据竖直误差小于中心飞行阈值，无人机飞行姿态处于导线中心飞行姿态；

其中，所述水平误差为输电线路的导线相对于无人机的测距子模块水平前后距离位置的误差；所述竖直误差为处于同一水平面上的输电线路的导线与无人机的测距子模块之间的误差。

7.根据权利要求1所述的输电线路自主仿线巡检系统，其特征在于，所述数据获取模块设置在无人机的机身上方，所述数据获取模块采用双光相机采集输电线路上的图像，得到图像数据。

8.一种输电线路自主仿线巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.对待巡检的输电线路通过如权利要求1-7所述的输电线路自主仿线巡检系统得到无人机巡检的仿线轨迹；

S2.无人机按照所述仿线轨迹对输电线路进行巡检；

其中，在步骤S2中，无人机巡检过程中具体包括：采用避障测距模块测量无人机与输电线路的导线和障碍物之间的距离，通过主控模块根据测量的距离实时更新无人机飞行的仿线轨迹。

9.根据权利要求8所述的输电线路自主仿线巡检方法，其特征在于，还包括：若测量的距离小于距离阈值，通过主控模块控制无人机远离输电线路的导线飞行；若测量的距离大于距离阈值，通过主控模块控制无人机靠近输电线路的导线飞行。

10.一种终端设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述存储器，用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器，用于根据所述程序代码中的指令执行如权利要求8所述的输电线路自主仿线巡检方法。