[发明专利]基于顺序选择的自动驾驶车辆路口调度方法及系统

权利要求书

1.一种基于顺序选择的自动驾驶车辆路口调度方法，其特征在于，步骤包括：

S1.调度启动：当待调度车辆进入目的路口的调度区域时，待调度车辆与目的路口的协调器建立通信，待调度车辆进入被调度阶段；

S2.最早到达时间点估算：根据待调度车辆与目的路口之间的距离、待调度车辆当前的状态信息，估算不考虑其他车辆时待调度车辆到达路口的最早到达时间点；

S3.计划到达时间点选择：获取所述协调器发送的当前路况信息，所述路况信息包括调度区域内所有车辆的信息，根据获取的所述路况信息以及估算的所述最早到达时间点，选择待调度车辆在安全约束下到达目的路口的最早时间作为计划到达时间点，以使得根据车辆被调度的顺序选择目的车辆到达路口的时间，所述安全约束为能够避免车辆之间碰撞；

S4.行驶规划：根据所述计划到达时间点为待调度车辆设置到达目的路口的行驶规划；

所述步骤S3中选择所述计划到达时间点的具体步骤为：

S301.尝试以最早到达时间点作为备选到达时间并生成临时信息集，将生成的所述临时信息集加入当前包括所有车辆信息的路况信息总集中并根据到达时间对各车辆信息进行重排序，形成含有待调度车辆信息的临时信息总集；

S302.判断在当前的车辆顺序下按照当前备选到达时间时待调度车辆是否会面临碰撞风险，如果是转入步骤S303以进行新一轮的尝试，否则尝试成功，根据当前备选到达时间确定待调度车辆的所述计划到达时间点；

S303.向后重新选择新的备选到达时间，按照当前新的备选到达时间更新待调度车辆的临时信息总集并对所述临时信息总集中各车辆信息进行重排序，返回执行步骤S302；

所述步骤S302中，当为首次尝试时，即当前备选到达时间为最早到达时间点T₀(x)，且待调度车辆同时存在前置车辆与后置车辆，若满足：

interval(pre(x),next(x))deal(x,pre(x))+deal(x,next(x))

其中，x为待调度车辆，pre(x)为前置车辆，next(x)为后置车辆，interval(pre(x),next(x))为前置车辆与后置车辆之间的间隔，deal(x,pre(x))为待调度车辆与前置车辆pre(x)之间满足安全性的最小间隔，deal(x,next(x))为待调度车辆x与后置车辆next(x)之间满足安全性的最小间隔；判定待调度车辆按照当前备选到达时间会存在碰撞风险，转入步骤S303以进行新一轮的尝试；

若满足interval(pre(x),next(x))deal(x,pre(x))+deal(x,next(x))，判断所述最早到达时间点T₀(x)的值，其中若T₀(x)∈[T(next(x))-deal(x,next(x)),T(next(x))]，则判定当前备选到达时间会使待调度车辆与后置车辆之间存在碰撞风险，转入步骤S303以进行新一轮的尝试；若T₀(x)∈[0,T(pre(x))+deal(x,pre(x))]，按照下式选取所述计划到达时间点以选择尽可能早且安全的时刻作为计划到达时间T(x)＝max(T(pre(x))+deal(x,pre(x)),T₀(x))。