[发明专利]一种挖掘机和挖掘机的控制方法

说明书

本发明公开了一种挖掘机和挖掘机的控制方法，涉及铲斗控制技术领域。该挖掘机包括：检测装置和控制器，检测装置用于检测铲斗的运动数据，或者用于检测动臂油缸、铲斗油缸以及铲斗油缸的运动数据；控制器设置于机身，且与检测装置电连接，用于接收运动数据，并确定铲斗运动至预设位置时铲斗油缸的预设动作方式，且控制器还被配置为按照预设动作方式控制铲斗油缸伸缩以带动铲斗运动，直至铲斗运动至预设位置。该挖掘机通过检测装置和控制器的配合，在对铲斗的角度位置进行调节时，只需控制铲斗油缸一个部件的伸缩即可实现，从而可降低操作难度，避免出现操作不协调，从而保证铲斗进行各项工作的效率和质量。

技术领域

本发明涉及铲斗控制技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机和挖掘机的控制方法。

背景技术

现有技术中，挖掘机的工作装置通常由动臂、斗杆和铲斗三大主要动作部件组成，在需要对铲斗的角度进行调节时，通常需要同时控制和协调动臂、斗杆以及铲斗的运动状态来实现，这样操作难度较大，经验不足的挖机操作手，常会出现动作不协调，或由于铲斗角度控制不佳造成落料的情况发生。特别是在某些挖掘对象为类似泥水这样易流失的物体时，在控制动臂和斗杆动作时，铲斗角度稍有不佳，便会造成物料一定量的流失，影响了挖掘效率。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种挖掘机和挖掘机的控制方法，其通过检测装置和控制器的配合，在对铲斗的角度位置进行调节时，只需控制铲斗油缸一个部件的伸缩即可实现，从而可降低操作难度，避免出现操作不协调，从而保证铲斗进行各项工作的效率和质量。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种挖掘机，挖掘机包括机身、动力装置、铲斗以及铲斗油缸，动力装置一端与机身连接，另一端与铲斗铰接，用于驱动铲斗运动，铲斗油缸一端与动力装置连接，另一端与铲斗传动连接，用于驱动铲斗相对动力装置转动；挖掘机还包括：

检测装置和控制器，检测装置用于检测铲斗的运动数据，或者用于检测动力装置和铲斗油缸的运动数据；控制器设置于机身，且与检测装置电连接，用于接收运动数据，并确定铲斗运动至预设位置时铲斗油缸的预设动作方式，且控制器还被配置为按照预设动作方式控制铲斗油缸伸缩以带动铲斗运动，直至铲斗运动至预设位置。

在可选的实施方式中，检测装置包括水平角度传感器，水平角度传感器设置于铲斗，用于检测铲斗的实时位置角度；

控制器与水平角度传感器电连接，且控制器被配置为接收实时位置角度，并确定铲斗运动至预设位置时铲斗油缸的预设动作方式，控制器还被配置为控制铲斗油缸按照预设动作方式伸缩以带动铲斗运动，直至水平角度传感器检测到的实时位置角度为铲斗位于预设位置的位置角度。

在可选的实施方式中，动力装置包括动臂、斗杆、动臂油缸以及斗杆油缸；

动臂设置于机身，斗杆一端与动臂连接，另一端与铲斗铰接，动臂油缸一端设置于机身，另一端与动臂传动连接，用于驱动动臂运动，斗杆油缸一端设置于动臂，另一端与斗杆传动连接，用于驱动斗杆运动，以带动铲斗运动；

检测装置设置于动臂油缸、斗杆油缸以及铲斗油缸，用于检测动臂油缸、斗杆油缸以及铲斗油缸的实时伸缩量，控制器被配置根据动臂油缸和斗杆油缸的实时伸缩量计算铲斗位于预设位置时铲斗油缸的预设伸缩量，并控制铲斗油缸按照预设伸缩量进行伸缩。

在可选的实施方式中，检测装置包括第一行程传感器、第二行程传感器以及第三行程传感器，第一行程传感器设置于动臂油缸，用于检测动臂油缸的实时伸缩量，第二行程传感器设置于斗杆油缸，用于检测斗杆油缸的实时伸缩量，第三行程传感器设置于铲斗油缸，用于检测铲斗油缸的实时伸缩量；

控制器被配置为根据动臂油缸和斗杆油缸的实时伸缩量计算铲斗位于预设位置时铲斗油缸的预设伸缩量，并控制铲斗油缸按照预设伸缩量进行伸缩。

在可选的实施方式中，预设位置为水平位置或固定角度位置。