[发明专利]一种铺料设备及其控制方法、装置、存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种铺料设备及其控制方法、装置、存储介质。该铺料设备包括：摊铺机构和控制器；其中，摊铺机构包括至少两个测距传感器和至少一个螺旋杆，每两个测距传感器与至少一个螺旋杆对应；测距传感器，用于采集测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离，并将测量距离发送给控制器；控制器，用于根据接收到的各测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各螺旋杆旋转，以摊平待铺地面上的浆料。本发明实施例通过铺料设备上的测距传感器采集到的测量距离调整螺旋杆的旋转方向，解决了浆料不能精确输送的问题，提高了铺料质量。

技术领域

本发明实施例涉及建筑工程技术领域，尤其涉及一种铺料设备及其控制方法、装置、存储介质。

背景技术

传统工艺铺贴瓷砖使用人工进行瓷砖垫层的铺设，人工铺设垫层的平整度不高，厚度不均匀使得后续铺设的瓷砖存在瓷砖空鼓隐患。随着自动化技术的发展，开始采用铺料设备执行布料、摊铺和刮涂任务。

在使用铺料设备进行地面浆料摊铺作业时，需要控制铺料设备中的摊铺机构将积料过多的位置处的浆料定向输送至积料缺失的位置。而当前的铺料设备采用的输送方向是固定的或输送方向的切换流程是固定的，但固定的输送方向或切换流程并不能与真实的积料情况完全吻合，因此容易出现浆料未被准确输送的情况，导致最终的铺料质量不佳。

发明内容

本发明实施例提供了一种铺料设备及其控制方法、装置、存储介质，以提高浆料的铺料质量。

第一方面，本发明实施例提供了一种铺料设备，该铺料设备包括：摊铺机构和控制器；

其中，所述摊铺机构包括至少两个测距传感器和至少一个螺旋杆，每两个测距传感器与至少一个螺旋杆对应；

所述测距传感器，用于采集测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离，并将所述测量距离发送给所述控制器；

所述控制器，用于根据接收到的各所述测量距离，确定各所述螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆旋转，以摊平所述待铺地面上的浆料。

进一步地，所述铺料设备还包括至少两个传感器角度调节板，所述传感器角度调节板分别安装在所述测距传感器上，用于调节所述测距传感器相对于待铺地面的测量角度。

这样设置的好处在于，既保证不会由于测量角度较大，使得摊铺机构前的积料量过多导致后续刮平阻力较大，又保证不会由于测量角度较小，出现缺料的情况。

进一步地，所述铺料设备还包括出料机构，所述出料机构安装在所述摊铺机构的前端，用于将存储的浆料投放到所述待铺地面上。

进一步地，所述出料机构包括挡料板，用于调节所述出料机构的出料量；和/或，所述出料机构包括出料速度调节设备，用于调节所述出料机构的出料速度

进一步地，所述铺料设备还包括刮平机构，所述刮平机构安装在所述摊铺机构的后端，用于对所述待铺地面上摊平后的浆料进行刮平。

第二方面，本发明实施例还提供了一种铺料设备的控制方法，该控制方法包括：

获取至少两个测距传感器与待铺地面上的浆料表面之间的测量距离；

根据各所述测量距离，确定各螺旋杆分别对应的旋转方向，并基于确定的旋转方向分别控制各所述螺旋杆旋转，以摊平所述待铺地面上的浆料。

进一步地，所述根据各所述测量距离，确定各所述螺旋杆分别对应的旋转方向，包括：

针对与至少一个螺旋杆对应的每两个测距传感器，将第一测距传感器对应的第一测量距离与预设距离进行比较，并根据比较结果确定各所述螺旋杆对应的旋转方向；其中，所述预设距离包括预设最大距离阈值、预设最小距离阈值或第二测距传感器对应的第二测量距离。