[发明专利]一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车

说明书

本发明公开了一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，涉及移动小车技术领域，该方案包括车架、刚柔切换模组和两组车轮组，车轮组包括车桥和两组车轮，两组车轮分别设置在车桥的两端；刚柔切换模组包括两组齿轮组、制动轴、制动齿轮和电磁制动器，制动轴的一端与电磁制动器传动连接，制动轴的另一端穿过车架，且固定连接在制动齿轮的轮心；齿轮组包括半轴和半轴齿轮，半轴的一端固定连接在半轴齿轮的轮心，半轴的另一端穿过车架，且固定连接在车桥的中部，半轴齿轮与制动齿轮相互啮合；本发明实现了小车在运动时底盘成柔性，可过沟坎并最大限度保持上装作业机构的平衡，停止时底盘成刚性，使上装作业机构实现高精度作业的目的。

技术领域

本发明涉及移动小车技术领域，尤其涉及一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车。

背景技术

随着科技的发展，部分工厂采用在AGV小车上装载作业机构(比如机械臂)组合形成的复合机器人进行作业，目前的AGV小车为了适应不平的路面，大部分都设置有弹簧的悬挂系统，这种结构虽解决了轮子的抓地性，及AGV小车对地面有沟坎的适应性，但也带来了对复合机器人致命的缺陷，即复合机器人到站点作业时，底盘的悬挂系统受力会产生较大晃动，严重影响上端机械臂的作业精度。

发明内容

本发明的目的在于实现小车在运动时底盘成柔性，可过沟坎并最大限度保持上装作业机构的平衡，停止时底盘成刚性，使上装作业机构实现高精度作业。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案如下：

一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，包括车架、刚柔切换模组和两组车轮组，

所述车轮组包括车桥和两组车轮，两组车轮分别设置在车桥的两端；

所述刚柔切换模组包括两组相互对称设置的齿轮组、制动轴、制动齿轮和固设于车架上的电磁制动器，所述制动轴的一端与电磁制动器传动连接，制动轴的另一端穿过车架，且固定连接在制动齿轮的轮心；

两组齿轮组分别与两组车轮组相对应，所述齿轮组包括半轴和半轴齿轮，所述半轴的一端固定连接在半轴齿轮的轮心，半轴的另一端穿过车架，且固定连接在车桥的中部，所述半轴齿轮与制动齿轮相互啮合。

进一步地，所述车轮组还包括摆动限位销，所述车桥上开设有限位槽，所述摆动限位销的一端穿过限位槽，且固定设置在车架上。

进一步地，每组车轮组包括两个摆动限位销，每个车桥上对称开设有两个限位槽，且两个摆动限位销分别与两个限位槽相匹配。

进一步地，所述车轮组还包括转向模组，所述转向模组包括电机和转向器，所述电机通过转向器驱动车轮转向。

进一步地，每组车轮组包括两组转向模组，且两组转向模组分别与两组车轮相匹配。

进一步地，所述车轮组还包括行程组件，所述行程组件包括随车轮一起转向的行程盘和光电感应器，所述行程盘的边缘设置有半环形缺口，且行程盘固定在车轮上端，所述光电感应器固定设置在车桥上，所述光电感应器与半环形缺口相互配合。

进一步地，每组车轮组包括两组行程组件，且两组行程组件分别与两组车轮相匹配。

进一步地，所述刚柔切换模组还包括安装架，所述安装架固定设置在车架上，所述电磁制动器固定设置在安装架上，且半轴齿轮和制动齿轮均位于安装架内。