[发明专利]一种可精确焊接小圆焊缝的机器人治具

权利要求书

1.一种可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，包括第一夹持臂(1)和第二夹持臂(2)，所述第一夹持臂(1)固定于焊接机器人末端，且所述第一夹持臂(1)沿长度方向的末端与第二夹持臂(2)的第一端通过限位装置转动连接，所述限位装置可限制第二夹持臂(2)的第一端相对第一夹持臂(1)的转动角度，且所述转动连接处的转动轴线与第一夹持臂(1)长度方向的轴线垂直，所述第二夹持臂(2)的第二端设有供焊枪(3)穿过的夹持孔(4)。

2.根据权利要求1所述的可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，所述第一夹持臂(1)可拆卸连接有第一法兰(6)，所述第一法兰(6)与焊接机器人末端的法兰可拆卸连接，且所述第一夹持臂(1)上设有第一长孔(7)，所述第一法兰(6)可相对第一长孔(7)的不同位置与第一夹持臂可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，所述限位装置为螺栓组件(9)，所述螺栓组件(9)包括螺柱和与螺柱配合的螺母，所述第一夹持臂(1)沿长度方向的末端设有两夹紧臂(8)，所述第二夹持臂(2)的第一端置于两夹紧臂(8)之间且与两夹紧臂相对的两内侧壁间隙配合，所述螺柱穿过两夹紧臂(8)、第二夹持臂(2)的第一端，且通过螺母将两夹紧臂(8)与第二夹持臂(2)第一端压紧。

4.根据权利要求3所述的可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，所述位于两夹紧臂(8)中间的底面设有向下倾斜的角度。

5.根据权利要求3所述的可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，所述第二夹持臂(2)的第一端和/或两夹紧臂(8)上设有第二长孔(10)，且所述螺柱穿过两夹紧臂(8)、第二夹持臂(2)的第一端，且通过螺母将两夹紧臂(8)与第二夹紧臂(2)第一端压紧。

6.根据权利要求1所述的可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，还包括紧固装置(12)，所述夹持孔(4)的内侧壁开设有延伸至第二夹持臂(2)外侧壁的开口(11)，所述紧固装置(12)用于将形成开口(11)的第一侧壁与形成开口的第二侧壁向内侧压紧。

7.根据权利要求1所述的可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，所述焊枪(3)通过绝缘套(13)与夹持孔(4)紧配合。

8.根据权利要求1-9中任一所述的可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，所述第一法兰(6)上与焊接机器人末端的法兰间设有防碰撞传感器，所述防碰撞传感器与焊接机器人的控制器电性连接。

9.根据权利要求8所述的可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，还包括直线模组，所述直线模组的移动部与第一夹持臂(1)固接，所述直线模组的固定部固接于焊接机器人或防碰撞传感器上。

10.根据权利要求8所述的可精确焊接小圆焊缝的机器人治具，其特征在于，所述第一夹持臂(1)下方还设有激光对中器(14)，且所述激光对中器(14)所发出的激光束与焊接机器人末端的中心线共线。