[发明专利]路口车辆调度方法、装置、设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及无人驾驶领域，提供了路口车辆调度方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以减小计算复杂度和调度能持续进行。所述方法包括：当在t时刻检测到车辆出入路口时，根据t时刻收到的车辆状态信息更新调度车辆集合Ic中每一辆无人驾驶车的状态信息，得到更新调度车辆集合Ic’；得到更新调度车辆集合Ic’中每一辆无人驾驶车在最短时间内到达路口时的位置矢量信息；根据更新调度车辆集合Ic’中每一辆无人驾驶车在最短时间内到达路口时的位置矢量信息，获取路口通行顺序集O；针对路口通行顺序集O中每一元素表示的无人驾驶车，得到无人驾驶车的轨迹规划矢量U_c、V_c和P_c；将无人驾驶车在路口时应当具有的加速度、速度和应处位置发送至对应的无人驾驶车执行。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，特别涉及一种路口车辆调度方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在车路协同网络中，路边单元(Road Side Unit，RSU)可以根据车辆状态信息向车辆发送控制调度指令，从而合理规避潜在危险或提高行车效率。路口的车辆协同调度是自动驾驶的典型应用场景，调度系统主要分为集中式调度系统和分布式调度系统，其中，集中式调度系统包含中心调度节点即RSU，主要负责收集车辆信息并进行决策，集中式调度系统的调度性能依赖于中心调度节点的计算能力和系统的调度优化算法。

在处理车辆在路口区域内动态到达和离开的问题时，现有路口车辆调度方法的解决方案为：持续检索路口内车辆的到达和离开，在每个控制间隔对所检索到的车辆进行一次优化求解，得到当前车辆在接下来的每个时隙应该执行的控制量，将该控制向量发送至车辆端执行。

然而，上述现有技术的解决方案仍然存在如下缺陷：1)每次对所有车辆同时进行求解，计算复杂度随变量数目的增加呈指数上升，难以应对现实中车辆密度高时的场景；2)当部分车辆由于自身状态较差无法被合理调度时，全局优化问题无解，调度进程将被迫中断。

发明内容

本申请提供一种路口车辆调度方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以减小计算的复杂度，并且使得调度进程能够持续进行。

一方面，本申请提供了一种路口车辆调度方法，包括：

当在t时刻检测到车辆出入路口时，根据所述t时刻收到的车辆状态信息更新调度车辆集合I_c中每一辆无人驾驶车的状态信息，得到更新调度车辆集合I_c’；

通过求解在第一约束条件下的问题得到所述更新调度车辆集合I_c’中每一辆无人驾驶车在最短时间内到达路口时的位置矢量信息，所述u_i(t)为第i辆无人驾驶车在t时刻的加速度，所述v_i(t)为第i辆无人驾驶车在t时刻的速度，所述v_imax为第i辆无人驾驶车在t时刻允许的最大速度；

根据所述更新调度车辆集合I_c’中每一辆无人驾驶车在最短时间内到达路口时的位置矢量信息，获取路口通行顺序集O；

针对所述路口通行顺序集O中每一元素表示的无人驾驶车，通过求解在第二约束条件下的所述问题得到无人驾驶车的轨迹规划矢量U_c、V_c和P_c，所述轨迹规划矢量U_c、V_c和P_c中每一分量分别为所述路口通行顺序集O中每一元素表示的无人驾驶车在所述路口时应当具有的加速度、速度和应处位置；

将所述无人驾驶车在所述路口时应当具有的加速度、速度和应处位置发送至对应的无人驾驶车执行。

另一方面，本申请提供了一种路口车辆调度装置，包括：