[发明专利]一种运动路径的规划方法、系统、主机及存储介质

说明书

本申请涉及一种运动路径的规划方法、系统、主机及存储介质，其包括录入步骤和执行步骤，录入步骤包括：在示教样本上选取控制点并作为有序点集录入存储区；在缓存区中建立具有若干存储位的执行区和暂存区；将有序点集并录入暂存区；执行步骤包括：S1.从暂存区中的有序点集中移出一组控制点并存储位；S2.执行区中的控制点按写入顺序进行B样条拟合以更新拟合轨迹；S3.插补拟合轨迹以更新插补轨迹；S4.驱动执行件沿插补轨迹移动，查询执行区以检测剩余数量，判断剩余数量是否小于警戒值，若是，则清除执行区中执行件经过插补轨迹节点对应的控制点，并返回S1，直至暂存区有序点集中控制点全部取出；S5.销毁执行区。本申请具有为了节约算力和内存的优点。

技术领域

本申请涉及自动化控制的领域，尤其是涉及一种运动路径的规划方法、系统、主机及存储介质。

背景技术

近年来随着工业自动化的发展，自动化控制逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段，国内外都十分重视它的应用和发展。机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。

通过动作示教，机械手可以按照固定的程序进行运动。不论运动轨迹简单还是复杂，都需要通过直线插补、圆弧插补或关节插补等方法，控制机器人完成轨迹运动。显然，教导的点位越多，机械手的运动轨迹精度越高。但点位越多，也就意味着线段越多，就需要频繁的进行加减速，以便完成线段之间的过渡，从而造成整体效率降低。目前，相关技术提出使用均匀B样条将控制点拟合成连续的曲线，从而实现平滑过渡的方法。但是发明人认为，这种拟合的方法随着控制点数量的增多，对机械手上芯片的算力要求和内存要求更高，因此难以推广到目前市场上大量存在的低配置机械手进行使用。

发明内容

为了节约算力和内存，本申请提供一种运动路径的规划方法、系统、主机及存储介质。

第一方面，本申请提供的一种运动路径的规划方法，采用如下的技术方案：

一种运动路径的规划方法，包括：

录入步骤：

在缓存区中建立执行区和暂存区，其中，执行区具有固定数量的存储位，每个存储位至多容纳一个控制点；

基于调整策略向存储区申请有序点集并录入暂存区；

执行步骤：

S1.从暂存区中的有序点集中移出一组控制点，并将该组控制点逐点写入执行区的存储位中；

S2.对执行区中的各控制点按写入顺序进行B样条拟合，以更新拟合轨迹；

S3.基于插补策略对拟合轨迹进行插补以更新插补轨迹；

S4.驱动执行件沿插补轨迹移动，检测执行件与插补轨迹节点的相对位置关系，并查询执行区以检测剩余数量，其中，剩余数量为执行件最新经过的节点对应的控制点按写入顺序排列在后的控制点数量；判断剩余数量是否小于警戒值，若是，则清除执行区中执行件经过插补轨迹节点对应的控制点，并返回S1，直至暂存区中的有序点集中的控制点被全部取出；其中，警戒值为小于存储位数量的预设值；

S5.销毁执行区。