[发明专利]工业雷管防爆抓手及其本质安全工作运动轨迹规划方法

权利要求书

1.一种工业雷管防爆抓手，其特征在于：包括主架体、次架体、夹紧装置和防爆壳装置，其中主架体与次架体通过主架体的双轴连接板与夹紧气缸固定板螺钉连接，主架体的升降导轨滑块与次架体的升降导轨滑动连接；通过次架体中夹紧气缸缸体与夹紧装置中的夹紧气缸伸出轴连接，夹紧装置的夹紧导轨滑块与次架体的夹紧导轨滑动连接，主架体中的气缸固定法兰与防爆壳的无杆气缸缸体连接；

所述主架体包括连接法兰、绝缘垫、机器人连接法兰盘、升降气缸缸体、升降气缸伸出轴、双轴连接板、托板、左右固定架、单目摄像机、左右气缸连接板、无杆气缸固定法兰、横联板、升降导轨滑块、静电消除棒，其中连接法兰经绝缘垫与机器人连接法兰盘螺栓连接，升降气缸缸体通过螺钉连接固定在机器人连接法兰盘上，升降气缸伸出轴上方与双轴连接板连接，托板固定在升降气缸缸体上，左右固定架通过螺钉连接固定在托板上，单目摄像机通过支架固定在左右固定架上，左右气缸连接板通过螺钉分别连接固定在左右固定架上，无杆气缸固定法兰跟左右气缸连接板通过螺栓连接，横联板通过螺钉连接固定在左右固定架上，升降导轨滑块通过螺钉连接固定在横联板上，静电消除棒通过螺栓连接固定在左右气缸连接板上；

所述次架体包括夹紧气缸固定板、夹紧气缸缸体、导轨固定板、夹紧导轨、升降导轨，其中夹紧气缸缸体通过螺钉连接固定在夹紧气缸固定板上，导轨固定板通过螺钉连接固定在夹紧气缸缸体上，夹紧导轨跟导轨固定板通过螺钉连接，升降导轨通过螺钉连接固定在夹紧气缸固定板上；

所述夹紧装置包括夹紧气缸伸出轴、连杆连接块、弹簧轴销、弹簧卡环、连杆、夹板固定板、夹板、夹紧导轨滑块和薄膜力值传感器，其中夹紧气缸伸出轴与连杆连接块间隙配合，连杆跟连杆连接块通过弹簧轴销连接，夹板固定板跟连杆通过弹簧轴销连接，夹板通过螺钉固定在夹板固定板上，夹紧导轨滑块通过螺钉跟夹板固定板连接，薄膜力值传感器安装在夹板上。

2.根据权利要求1所述的一种工业雷管防爆抓手，其特征在于：夹板上的夹持部分采用凹凸设计。

3.根据权利要求1所述的一种工业雷管防爆抓手，其特征在于：所述防爆壳包括无杆气缸、无杆气缸滑块、L型连接板和防爆壳体，其中无杆气缸滑块与无杆气缸滑动连接，无杆气缸滑块通过螺钉固定连接在L型连接板上，防爆壳体通过螺栓连接固定在L型连接板上。