[发明专利]用于四轮驱动车辆的控制装置

说明书

一种用于四轮驱动车辆的控制装置(6)，所述四轮驱动车辆(1)被配置成驱动左右前轮(11、12)与左右后轮(13、14)，所述控制装置(6)包括电子控制单元。该电子控制单元基于车轮的旋转速度和车辆的纵向方向上的加速度的累积值来计算车体速度。所述加速度由加速度传感器(75)检测。该电子控制单元基于加速度的累积值来计算车体速度。该电子控制单元在预定条件下基于车轮的旋转速度中的最低旋转速度来计算校正值。该电子控制单元通过使用校正值来执行校正，以使车体速度更接近最低旋转速度的车体速度换算值。

技术领域

本发明涉及一种控制装置，该控制装置被配置为控制四轮驱动车辆，该四轮驱动车辆被配置为驱动左右前轮与左右后轮。

背景技术

基于来自被配置为检测车轮的旋转速度的旋转速度传感器的检测值来确定车辆的车体速度(车速)。在四轮驱动车辆中，例如，当在加速期间所有四个车轮都打滑时，不能基于四个车轮的旋转速度来确定准确的车体速度。因此，提出了各种方案，以即使在加速等期间也获得高度准确的车体速度。

在日本未审查专利申请公开No.2002-127881(JP 2002-127881 A)中，当检测到车辆的加速状态时，针对四个车轮计算道路摩擦系数，并且从计算出的道路摩擦系数中选择最佳道路摩擦系数。基于所选择的道路摩擦系数来计算上限加速度值(能够以最佳道路摩擦系数使车辆最大地加速的加速度的上限值)。然后，通过基于计算出的上限加速度值限制所选择的车轮速度来计算车体速度。例如，基于使用车轮的驱动扭矩、车轮的惯性、车轮上的负载和车轮的角加速度的运算表达式来估计道路摩擦系数。

日本未审查专利申请公开No.2019-55682(JP 2019-55682 A)描述了一种四轮驱动车辆，其包括第一联接设备和第二联接设备。第一联接设备将驱动力传递到左后轮。第二联接设备将驱动力传递到右后轮。在加速期间，第一和第二联接设备中的一个的联接扭矩被设定为大于零，并且另一个的联接扭矩被设定为零。然后，基于其联接扭矩被设定为零的右或左后轮的旋转速度来计算车体速度。

发明内容

在JP 2002-127881 A中，除非车轮打滑，否则不能总是准确地确定道路摩擦系数。此外，基于任何道路摩擦系数计算的上限加速度值可能包含明显的偏差。在JP 2019-55682A中，在加速期间要传递到右或左后轮的驱动力需要为零。因此，存在不能发挥稳定并且充分的加速性能的可能性。在现有技术的四轮驱动车辆中，特别是在车轮可能打滑的加速期间，难以在不损害加速性能的情况下确定高度准确的车体速度。

根据本发明，能够在不损害加速性能的情况下确定高度准确的车体速度。

本发明的一个方面涉及一种控制装置，该控制装置被配置为控制四轮驱动车辆，该四轮驱动车辆被配置为驱动左右前轮与左右后轮。该控制装置包括电子控制单元。该电子控制单元被配置为基于车轮的旋转速度和在车辆的纵向方向上的加速度的累积值来计算车体速度，加速度由加速度传感器检测。该电子控制单元被配置为基于加速度的累积值来计算车体速度。电子控制单元被配置为基于在预定条件下车轮的旋转速度中的最低旋转速度来计算校正值。该电子控制单元被配置为通过使用校正值来执行校正，以使车体速度更接近最低旋转速度的车体速度换算值。

利用上述配置，能够在不损害加速性能的情况下确定高度准确的车体速度。

附图说明

以下将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据本发明的实施例的四轮驱动车辆的构造的示例的概略图；

图2是示出将由作为车体速度计算器的控制器执行的运算过程的具体示例的流程图；

图3A是示出测试车辆行驶的测试路线的倾斜的布局图；并且