[发明专利]一种用于电动助力转向系统的电机力矩谐波补偿方法

权利要求书

1.一种用于电动助力转向系统的电机力矩谐波补偿方法，其特征在于，包括：

步骤(1)：根据当前电机转速、当前电机电气角度与待补偿谐波阶数来计算电机电气补偿角度；

步骤(2)：将所述当前电机转速与预设的速度阈值进行对比，来计算力矩谐波补偿功能输出比例系数；

所述步骤(2)中的将所述当前电机转速与预设的速度阈值进行对比，来计算力矩谐波补偿功能输出比例系数，公式为：

其中，SpdLimit2＞SpdLimit1，MotSpd为当前电机转速，SpdLimit1为第一速度阈值，SpdLimit2为第二速度阈值，K₁为满足MotSpd＜SpdLimit1时的力矩谐波补偿功能输出比例系数，K₂为满足MotSpd＞SpdLimit2时的力矩谐波补偿功能输出比例系数，为满足SpdLimit1＜Motspd＜SpdLimit2时的力矩谐波补偿功能输出比例系数；

步骤(3)：根据所述当前电机电气角度和电流传感器采集的三相电流，通过clark变换和park变换来解算获得电机的dq轴电流；

步骤(4)：根据所述当前电机转速和dq轴电流，通过查表获得电机在α轴和β轴上的目标电流值i_αCmd和i_βCmd；

步骤(5)：根据所述电机在α轴和β轴上的目标电流值i_αCmd和i_βCmd与所述dq轴电流进行积分/比例调节，得到电机在α轴和β轴上的力矩谐波补偿电压值V_αCmd和V_βCmd；

步骤(6)：对所述电机在α轴和β轴上的力矩谐波补偿电压值V_αCmd和V_βCmd进行限幅处理，得到限幅电压值V_αlimit和V_βlimit，并根据所述电机电气补偿角度和力矩谐波补偿功能输出系数对所述限幅电压值V_αlimit和V_βlimit进行计算，得到最终补偿电压值；

所述步骤(6)中的根据所述电机电气补偿角度和力矩谐波补偿功能输出系数对所述限幅电压值V_αlimit和V_βlimit进行计算，得到最终作用于电机矢量控制上的补偿电压值，具体为：根据所述电机电气补偿角度，将所述限幅电压值V_αlimit和V_βlimit进行park变换，得到电机在dq轴上的力矩谐波补偿电压值V_dHarmonicCmd和V_qHarmonicCmd，将所述电机在dq轴上的力矩谐波补偿电压值V_dHarmonicCmd和V_qHarmonicCmd与所述力矩谐波补偿功能输出比例系数相乘，得到最终补偿电压值V_dHarmonicLimitCmd和V_qHarmonicLimitCmd。

2.根据权利要求1所述的用于电动助力转向系统的电机力矩谐波补偿方法，其特征在于，所述步骤(1)具体为：根据所述当前电机转速计算得到时刻偏差补偿角度，再将所述时刻偏差补偿角度与所述当前电机电气角度进行求和，再将求和得到的值乘以所述待补偿谐波阶数，得到电机电气补偿角度。

3.根据权利要求1所述的用于电动助力转向系统的电机力矩谐波补偿方法，其特征在于，所述步骤(3)具体为：通过clark变换将电流传感器采集的三相电流转换至静止两相坐标系下，得到电机在α轴和β轴上的电流，公式为：

其中，i_α为α轴上的电流，i_β为β轴上的电流，i_a、i_b和i_c为电机的三相电流值；

再根据所述当前电机电气角度，通过park变换将所述静止两相坐标系中的α轴和β轴上的电流转换至旋转两相坐标系下，得到电机的dq轴电流，公式为：

其中，i_d为d轴上的电流，i_q为q轴上的电流，θ为当前电机电气角度。