[发明专利]一种无人机位姿自主感知装置及其控制系统

权利要求书

1.一种无人机位姿自主感知装置，包括安装在无人机下端的调控半球(1)，其特征在于：所述调控半球(1)包括两个限位护层(11)以及位于两个限位护层(11)之间的调控夹层(12)，所述限位护层(11)和调控夹层(12)均与无人机下端固定连接，外侧的所述限位护层(11)下端固定连接有中心控球(3)，所述调控夹层(12)外端固定连接有多对单边鼓包气囊(2)，所述单边鼓包气囊(2)贯穿外侧的限位护层(11)并延伸至限位护层(11)外，多对所述单边鼓包气囊(2)与中心控球(3)之间均固定连接有连通管(4)，所述中心控球(3)内部设置有多个智能充气管，所述智能充气管的两个端部分别与同一对单边鼓包气囊(2)之间的两个连通管(4)的端部相通，所述调控夹层(12)内部填充有流沙液体。

2.根据权利要求1所述的一种无人机位姿自主感知装置，其特征在于：所述流沙液体的上液面高于单边鼓包气囊(2)，所述流沙液体为纳米级固体颗粒与水的混合物，所述纳米级固体颗粒优选为陶瓷纳米颗粒。

3.根据权利要求2所述的一种无人机位姿自主感知装置，其特征在于：所述单边鼓包气囊(2)为弹性材料制成，所述限位护层(11)为固体网状结构制成。

4.根据权利要求1所述的一种无人机位姿自主感知装置，其特征在于：所述调控夹层(12)包括定夹层(121)以及镶嵌在定夹层(121)上的多对反向鼓气层(122)，多对反向鼓气层(122)分别与多对单边鼓包气囊(2)相对应，所述反向鼓气层(122)上镶嵌有多个均匀分布的自封堵球(5)。

5.根据权利要求4所述的一种无人机位姿自主感知装置，其特征在于：所述定夹层(121)为非弹性材料制成，所述反向鼓气层(122)为弹性多微孔材料制成。

6.根据权利要求4所述的一种无人机位姿自主感知装置，其特征在于：所述自封堵球(5)内部填充有乳胶液体，所述乳胶液体的填充度为饱和填充。

7.根据权利要求1所述的一种无人机位姿自主感知装置，其特征在于：所述自封堵球(5)靠近位于内侧的限位护层(11)的内壁开凿有多个均与分布的隐性漏孔(51)，所述隐性漏孔(51)截面为三角形，且三角形的定点朝向自封堵球(5)外侧。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种无人机位姿自主感知装置的控制系统，其特征在于：包括飞行控制器、分别安装在无人家上下两端的多个视觉传感器、激光雷达、IMU惯性测量单元以及感知调控模块，所述调控半球(1)为感知调控模块的一部分，所述感知调控模块还包括GPS定位模块，所述GPS定位模块和智能充气管均与飞行控制器信号连接。