[发明专利]车辆与车道线的位置关系检测方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种车辆与车道线的位置关系检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆模型，所述车辆模型由世界坐标系中的多个第一坐标表示；

获取车道线图片，其中，所述车道线图像由设置于车辆上的摄像头拍摄；

获取所述摄像头的标定参数；

根据所述车道线图片和所述标定参数确定车道线映射到所述世界坐标系中的第一线段；

根据所述第一线段与多个所述第一坐标在所述世界坐标系中的位置关系确定车道线与车辆的位置关系。

2.根据权利要求1所述的车辆与车道线的位置关系检测方法，其特征在于，所述车辆模型通过以下步骤获得：

获取所述车辆的长宽信息；

将所述长宽信息映射到所述世界坐标系中得到所述车辆模型。

3.根据权利要求1所述的车辆与车道线的位置关系检测方法，其特征在于，所述根据所述第一线段与多个所述第一坐标在所述世界坐标系中的位置关系确定车道线与车辆的位置关系，包括以下步骤：

确定各所述第一坐标投影到所述第一线段上的第二坐标；

确定各所述第一坐标与所述第一线段的位置关系，其中，所述第一坐标与所述第一线段的位置关系根据该第一坐标和该第一坐标对应的所述第二坐标确定；

当所有所述第一坐标位于所述第一线段一侧则确定车道线与车辆的位置关系为车辆未压线；

当部分所述第一坐标位于所述第一线段一侧则确定车道线与车辆的位置关系为车辆压线。

4.根据权利要求1所述的车辆与车道线的位置关系检测方法，其特征在于，所述根据所述车道线图片和所述标定参数确定车道线映射到所述世界坐标系中的第一线段，包括以下步骤：

根据所述车道线图片和所述标定参数确定车道线在所述世界坐标系下的两个第三坐标；

根据所述两个第三坐标确定所述第一线段。

5.根据权利要求4所述的车辆与车道线的位置关系检测方法，其特征在于，所述根据所述车道线图片和所述标定参数确定车道线在所述世界坐标系下的两个第三坐标，包括以下步骤：

根据所述车道线图片确定识别区域；

利用霍夫变换确定所述识别区域下的第二线段；

根据所述第二线段确定所述第二线段的两个端点的图像像素坐标；

根据所述标定参数将所述图像像素坐标映射到所述世界坐标系，得到车道线在所述世界坐标系下的两个第三坐标。

6.根据权利要求5所述的车辆与车道线的位置关系检测方法，其特征在于，所述根据所述车道线图片确定识别区域，包括以下步骤：

将所述车道线图片灰度化得到灰度图；

将所述灰度图进行滤波处理得到降噪图；

将所述降噪图进行畸变矫正处理得到矫正图；

将所述矫正图进行边缘检测处理得到图片数据；

将所述图片数据代入识别模型得到识别区域。

7.根据权利要求1所述的车辆与车道线的位置关系检测方法，其特征在于，在所述根据所述第一线段与多个所述第一坐标在所述世界坐标系中的位置关系确定车道线与车辆的位置关系的步骤之前，当识别到的所述第一线段的数量为多条，还包括以下步骤：

计算多条所述第一线段和第四坐标的第一距离，其中第四坐标为所述世界坐标系下任意一点；

确定多条第一线段的斜率；

当任意两条所述第一线段的斜率之差小于第一阈值且该两条所述第一线段的第一距离之差小于第二阈值，则将该两条所述第一线段合并为一条新的第一线段。

8.根据权利要求1所述的车辆与车道线的位置关系检测方法，其特征在于，所述车辆模型的车头处位于所述世界坐标系的原点，所述车辆模型的车头朝向与所述世界坐标系的Y轴相同，所述车辆与车道线的位置关系检测方法还包括以下步骤：

确定所述第一线段的斜率；

确定所述第一线段的截距；

确定第五坐标与所述第一线段的第二距离，其中，所述第五坐标设置在所述车辆模型的车头处；

根据所述第一线段的斜率、所述第一线段的截距以及所述第二距离确定车辆与车道线的夹角。