[发明专利]一种无人抓钢机控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人抓钢机控制方法，其特征在于，包括：

根据任务指令，对目标位置进行距离检测，获取检测结果；

根据所述检测结果进行路径规划，并根据路径规划结果，发出第一控制指令；

根据所述第一控制指令，控制所述抓钢机运行到目标位置并进行作业；

反馈任务完成信息，完成无人抓钢机控制。

2.根据权利要求1所述的无人抓钢机控制方法，其特征在于，根据任务信号，对目标位置进行距离检测，获取检测结果的步骤包括：

获取任务信号，根据所述任务信号，检测所述抓钢机与所述目标位置的距离是否小于预设的距离阈值，进而获取检测结果；若所述抓钢机与所述目标位置的距离小于预设的距离阈值，则检测所述抓钢机的预设作业区域是否存在障碍物；若所述抓钢机与所述目标位置的距离不小于预设的距离阈值，则根据所述检测结果进行路径规划。

3.根据权利要求2所述的无人抓钢机控制方法，其特征在于，检测所述抓钢机的预设作业区域是否存在障碍物的步骤包括：

检测所述抓钢机的预设作业区域是否存在障碍物，若存在障碍物，反馈所述障碍物的关联信息；若不存在障碍物，则控制所述抓钢机进行作业；反馈任务完成信息，完成无人抓钢机控制。

4.根据权利要求2所述的无人抓钢机控制方法，其特征在于，根据所述检测结果进行路径规划的步骤包括：

检测运行环境中的障碍物位置信息，根据所述障碍物位置信息构建第一基础地图；

根据所述基础地图、所述任务信号中的目标位置和所述抓钢机的当前位置，构建第一拓扑地图；

基于所述第一拓扑地图，获取第一行驶路径，进而获取第一路径规划结果。

5.根据权利要求4所述的无人抓钢机控制方法，其特征在于，根据路径规划结果，发出第一控制指令的步骤包括：根据所述第一路径规划结果，得到控制所述抓钢机沿所述第一行驶路径运行的第一控制指令。

6.根据权利要求5所述的无人抓钢机控制方法，其特征在于，根据所述第一控制指令，控制所述抓钢机运行到目标位置并进行作业的步骤包括：

根据所述第一控制指令，控制所述抓钢机沿所述第一行驶路径运行到所述目标位置；

检测所述抓钢机的预设作业区域是否存在障碍物，若存在障碍物，反馈所述障碍物的关联信息；若不存在障碍物，则控制所述抓钢机进行作业；反馈任务完成信息，完成无人抓钢机控制。

7.根据权利要求4所述的无人抓钢机控制方法，其特征在于，基于所述第一拓扑地图，获取第一行驶路径的步骤包括：

根据所述第一基础地图、所述任务信号中的目标位置和所述抓钢机的当前位置，在所述拓扑地图标记路径节点，并获取所述路径节点的优先级，根据所述优先级对所述路径节点进行排序，进而获取较优的行驶路径作为所述第一行驶路径。

8.根据权利要求6所述的无人抓钢机控制方法，其特征在于，根据所述第一控制指令，控制所述抓钢机沿所述第一行驶路径运行到所述目标位置的步骤包括：

所述抓钢机在运行的过程中，检测运行环境中的障碍物位置信息，根据所述障碍物位置信息构建第二基础地图；

根据所述抓钢机的当前位置、所述任务信号中的目标位置和所述第二基础地图，构建第二拓扑地图；

基于所述第二拓扑地图，获取第二行驶路径，所述第二行驶路径通过从目标位置到当前位置的反向搜索获得，进而获取第二路径规划结果；

根据所述第二路径规划结果，得到控制所述抓钢机沿所述第二行驶路径运行的第二控制指令。

9.根据权利要求8所述的无人抓钢机控制方法，其特征在于，根据所述第二路径规划结果，得到控制所述抓钢机沿所述第二行驶路径运行的第二控制指令的步骤之后还包括：

根据所述第二控制指令，控制所述抓钢机沿所述第二行驶路径运行到所述目标位置；

检测所述抓钢机的预设作业区域是否存在障碍物，若存在障碍物，反馈所述障碍物的关联信息；若不存在障碍物，则控制所述抓钢机进行作业；反馈任务完成信息，完成无人抓钢机控制。

10.一种无人抓钢机控制系统，其特征在于，包括：

感知模块，用于根据任务指令，对目标位置进行距离检测，获取检测结果；

路径规划模块，用于根据所述检测结果进行路径规划，并根据路径规划结果，发出第一控制指令；

控制模块，根据所述第一控制指令，控制所述抓钢机运行到目标位置并进行作业；

通信模块，反馈任务完成信息，完成无人抓钢机控制；所述感知模块、路径规划模块、控制模块和通信模块依次连接。