[发明专利]一种平衡臂悬架及具有该平衡臂悬架的底盘

说明书

本发明提供一种平衡臂悬架及具有该平衡臂悬架的底盘，所述平衡臂悬架包括：用于适应地形障碍并进行车轮高度调节的平衡臂；用于独立驱动的车轮，所述平衡臂的两端分别与所述车轮连接。当地形障碍或者不平坦的路面产生冲击力时，平衡臂能够平衡车轮的受力，避免单个车轮产生较大的载荷，在平衡臂的调节下，改变悬架的姿态，使得各个车轮都能着地，避免部分车轮受力且其余车轮悬空的情况出现，还能避免平衡臂悬架被地形障碍限制活动自由度，有利于适应于复杂、障碍较多的地形环境。

技术领域

本发明涉及车辆工程领域，特别是涉及一种平衡臂悬架及具有该平衡臂悬架的底盘。

背景技术

网联化、智能化是汽车发展的必然道路，自动驾驶逐步替代人工驾驶也成为趋势。例如园区、厂区、景区，以及警用、应急、越野等场景，对无人化车辆提出的新的要求。应用于户外、越野、涉水、爬坡场景的底盘一般具有较高的涉障需求，避免底盘被地面障碍物限制，妨碍底盘通过。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种平衡臂悬架及具有该平衡臂悬架的底盘，用于解决现有技术中底盘被地面障碍物限制的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种平衡臂悬架，包括：

用于适应地形障碍并进行车轮高度调节的平衡臂；

用于独立驱动的车轮，所述平衡臂的两端分别与所述车轮连接。

可选的，所述车轮包括驱动电机和轮毂，所述轮毂与所述驱动电机相匹配，所述驱动电机与所述平衡臂固定连接。

可选的，所述车轮还包括制动卡钳和制动盘，所述制动盘与所述车轮相匹配，所述卡钳用于带动所述制动盘朝向或者远离所述车轮运动。

可选的，所述平衡臂还包括转动轴和轴承，所述轴承的内圈与所述传动轴连接。

一种底盘，包括：底盘本体和2n个所述的平衡臂悬架，2n个所述平衡臂悬架关于所述底盘本体对称设置，且所述平衡臂的两端之间的部分与所述底盘本体活动连接，n≥1且n为整数。

可选的，所述平衡臂还包括转动轴和轴承，所述轴承的内圈与所述传动轴连接，所述轴承的外圈与所述底盘本体连接。

可选的，所述平衡臂的延伸方向的中点的部位与所述底盘本体活动连接。

一种底盘，包括：底盘本体、m个车轴和2n个所述的平衡臂悬架，m个车轴分别与所述底盘本体连接，2n个所述平衡臂悬架关于所述底盘本体对称设置，且每个所述平衡臂的两端之间的部分与所述底盘本体活动连接，m≥1且m为整数，n≥1且n为整数。

一种底盘，包括：底盘本体和2p个平衡臂悬架单元，2p个所述平衡臂悬架单元关于所述底盘本体对称设置，所述平衡臂悬架单元包括第一悬架、……、第i悬架、……，i≥2且i为正整数，第一悬架包括第一平衡臂、第一一车轮和第一二车轮，所述第一平衡臂的两端分别与所述第一一车轮、所述第一二车轮活动连接，所述第i悬架包括第i平衡臂和第i车轮，所述第i平衡臂的一端与第i车轮活动连接，所述第i平衡臂的另一端与所述第(i-1)平衡臂两端之间的部位活动连接。

可选的，所述第i平衡臂的另一端与所述第(i-1)平衡臂的延伸方向的中点的位置活动连接。

一种底盘，包括：底盘本体、m个车轴和2p个平衡臂悬架单元，m个车轴分别与所述底盘本体连接，2p个所述平衡臂悬架单元关于所述底盘本体对称设置，所述平衡臂悬架单元包括第一悬架、……、第i悬架、……，i≥2且i为正整数，第一悬架包括第一平衡臂、第一一车轮和第一二车轮，所述第一平衡臂的两端分别与所述第一一车轮、所述第一二车轮活动连接，所述第i悬架包括第i平衡臂和第i车轮，所述第i平衡臂的一端与第i车轮活动连接，所述第i平衡臂的另一端与第(i-1)平衡臂两端之间的部位活动连接。