[发明专利]分布式多机器人协同运动控制方法、系统、介质及应用

权利要求书

1.一种分布式多机器人协同运动控制方法，其特征在于，所述分布式多机器人协同运动控制方法包括：

各机器人利用局部信息，在不考虑其他机器人的前提下规划局部最优路径；

利用通信和协调策略实现机器人和车载传感器所探测到的其他机器人之间的避碰。

2.如权利要求1所述的分布式多机器人协同运动控制方法，其特征在于，所述分布式多机器人协同运动控制方法的机器人Rob_i的滚动规划算法具体步骤：

步骤一、初始化起点S_i、终点G_i、工作环境WS、视野半径R和机器人步长Δa，Δa≤R；

步骤二、刷新机器人Rob_i的信息集合IS_i(t_k)，其实就是机器人Rob_i的视野或者叫滚动窗口，获取当前机器人感知范围内的环境信息；

步骤三、在不考虑其他机器人及动态障碍物的前提下，选取局部子目标：若G_i∈IS_i(t_k)，令P_subi(t_k)＝G_i，否则令且P_subi(t_k)符合子目标映射规则；指的是视野边界，FD(t_k)指的是机器人工作环境WS中的可行点集合；

步骤四、根据A^*算法在IS_i(t_k)中计算局部最优路径FP_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))；

步骤五、传感器是否探测到其他机器人Rob_j，是，则顺序执行Step6；否，则转Step8；

步骤六、估计机器人Rob_i和Rob_j之间是否有碰撞，即预测碰撞，是，则顺序执行步骤七；否，则转步骤八；

步骤七、以优化协调策略避碰，得到新规划的局部路径FP′_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))，令FP_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))＝FP′_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))，即对规划的局部路径进行更新；

步骤八、机器人依规划的局部路径FP_i(P_Ri(t_k)，P_subi(t_k))行进一步，步长为ε，0＜ε＜R；

若P_Ri(t_k)＝G_i，目标达到，退出；否则，k＝k+1，转步骤二。