[发明专利]一种带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器

权利要求书

1.一种带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，包括恒力调整组件、旋转运动组件、运动解耦组件与抛磨盘组件；

所述恒力调整组件包括气缸、音圈电机定子、音圈电机动子、线性导向轴、直线轴承、下连接板、多维力传感器与T型连接板；

所述多维力传感器安装于所述T型连接板的翼板上；

所述旋转运动组件包括电机、电机支架、花键轴、花键轴轴承与第一联轴器；

所述电机安装于所述电机支架上；

所述电机支架安装于所述T型连接板的肋板上；

所述花键轴通过所述第一联轴器与所述电机的输出轴连接，并且通过所述花键轴轴承与所述T行连接板的肋板连接；

所述下连接板沿所述花键轴远离所述电机的轴向方向与所述T型连接板间隔设置；

所述气缸包括缸体与缸杆；

所述缸体的第一端固定连接所述T型连接板的肋板，第二端与所述缸杆的第一端配合连接；

所述缸杆的第二端固定连接所述下连接板；

所述音圈电机定子与所述音圈电机动子组成音圈电机设于所述下连接板与所述T型连接板之间，且所述音圈电机定子的端部固定连接所述T型连接板的肋板，所述音圈电机动子的端部固定连接所述下连接板；

所述线性导向轴第一端连接所述T型连接板的肋板，第二端连接所述下连接板；

所述直线轴承套设于所述线性导向轴外周，用于限制所述线性导径轴的径向运动；

所述运动解耦组件包括滚珠花键与旋转轴承；

所述花键轴依次穿过所述T型连接板的肋板、所述音圈电机定子、所述音圈电机动子、所述下连接板后，与所述滚珠花键同步旋转连接；

所述旋转轴承与所述下连接板轴向固定连接，并与所述滚珠花键轴向固定连接，用于将所述下连接板的轴向动力传递给所述滚珠花键；

所述抛磨盘组件包括抛磨盘安装件与抛磨盘；

所述抛磨盘安装件一端与所述滚珠花键固定连接，另一端与所述抛磨盘连接。

2.根据权利要求1所述的带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，还包括供气组件；所述供气组件包括两个气压计、两个四通阀、两个比例阀、供气罐与气压机；

两所述气压计连接所述气缸，分别用于测量所述气缸内无杆腔与有杆腔的气压；

两所述四通阀的第一通口分别连接所述气缸的无杆腔与有杆腔；

两所述比例阀分别连接两所述四通阀的第二通口；

所述气压机连接所述供气罐；

所述供气罐连接两所述比例阀，所述比例阀用于将所述气压机供应的气体控制到预设定的气压值后输送给所述气缸；

两所述四通阀的第三通口均连接外部，第四通口均处于封闭状态。

3.根据权利要求2所述的带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述气缸具体为单杆双作用气缸。

4.根据权利要求1所述的带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述线性导向轴第一端与所述T型连接板的肋板轴向可活动连接，第二端与所述下连接板固定连接；

所述直线轴承设置于所述T型连接板与所述下连接板之间，且一端固定连接所述T型连接板的肋板。

5.根据权利要求1所述的带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述恒力调整组件还包括轴端挡片；

所述轴端挡片与穿过所述T型连接板的所述线性导向轴的第一端连接，用于限制所述线性导向轴的轴向运动距离。

6.根据权利要求1所述的带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述运动解耦组件还包括花键套；

所述花键套内周壁固定套接所述滚珠花键，所述花键套的外周壁轴向固定并可旋转连接所述旋转轴承的内周壁。

7.根据权利要求6所述的带有主动阻尼的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述抛磨盘组件还包括第二联轴器；

所述抛磨盘安装件通过所述花键套与所述滚珠花键固定连接；

所述抛磨盘安装件与所述抛磨盘通过第二联轴器固定连接。