[发明专利]一种带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器

权利要求书

1.一种带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，包括恒力调整组件、旋转运动组件、运动解耦组件与抛磨盘组件；

所述恒力调整组件包括主音圈电机定子、主音圈电机动子、辅音圈电机定子、辅音圈电机动子、线性导向轴、直线轴承、多维力传感器、T型连接板与下连接板；

所述旋转运动组件包括电机、电机支架、花键轴、花键轴轴承与第一联轴器；

所述多维力传感器安装于所述T型连接板的翼板上；

所述电机安装于所述电机支架上；

所述电机支架安装于所述T型连接板的肋板上；

所述花键轴通过所述第一联轴器与所述电机的输出轴连接，并且通过所述花键轴轴承与所述T行连接板的肋板连接；

所述下连接板沿所述花键轴远离所述电机的轴向方向与所述T型连接板间隔设置；

所述主音圈电机定子与所述辅音圈电机定子均设于所述下连接板与所述T型连接板之间，且端部均固定连接所述T型连接板的肋板；

所述主音圈电机动子与所述辅音圈电机动子设于所述下连接板与所述T型连接板之间，且均固定连接所述下连接板；

所述线性导向轴设于所述下连接板与所述T型连接板之间，且第一端连接所述T型连接板的肋板，第二端连接所述下连接板；

所述直线轴承套设于所述线性导向轴外周，用于限制所述线性导径轴的径向运动；

所述运动解耦组件包括滚珠花键与旋转轴承；

所述花键轴依次穿过所述T型连接板的肋板、所述主音圈电机定子、所述主音圈电机动子、所述下连接板后，与所述滚珠花键同步旋转连接；

所述旋转轴承与所述下连接板轴向固定连接，并与所述滚珠花键轴向固定连接，用于将所述下连接板的轴向动力传递给所述滚珠花键；

所述抛磨盘组件包括抛磨盘安装件与抛磨盘；

所述抛磨盘安装件一端与所述滚珠花键固定连接，另一端与所述抛磨盘连接。

2.根据权利要求1所述的带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述线性导向轴第一端与所述T型连接板的肋板轴向可活动连接，第二端与所述下连接板固定连接；

所述直线轴承设置于所述T型连接板与所述下连接板之间，且一端固定连接所述T型连接板的肋板。

3.根据权利要求2所述的带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述恒力调整组件还包括轴端挡片；

所述轴端挡片与穿过所述T型连接板的所述线性导向轴的第一端连接，用于限制所述线性导向轴的轴向运动距离。

4.根据权利要求1所述的带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述运动解耦组件还包括花键套；

所述花键套内周壁固定套接所述滚珠花键，所述花键套的外周壁轴向固定并可旋转连接所述旋转轴承的内周壁。

5.根据权利要求4所述的带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述抛磨盘安装件通过所述花键套与所述滚珠花键固定连接。

6.根据权利要求1所述的带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述运动解耦组件还包括轴承外壳与卡簧；

所述轴承外壳套接于所述旋转轴承外，并与所述旋转轴承过盈连接；

所述旋转轴承通过所述轴承外壳与所述下连接板轴向固定连接；

所述卡簧安装于所述轴承外壳，用于限制所述旋转轴承相对于所述轴承外壳轴向运动。

7.根据权利要求1所述的带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述多维力传感器具体为六维力传感器。

8.根据权利要求1所述的带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述辅音圈电机定子与所述辅音圈电机动子具体均为两个。

9.根据权利要求8所述的带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述线性导向轴具体为两根；

一所述辅音圈电机定子与一所述辅音圈电机动子组成一辅音圈电机；

两所述辅音圈电机与两所述线性导向轴关于所述主音圈电机定子的中心轴线呈圆周均匀对称分布。

10.根据权利要求1所述的带有主动抑制的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，所述抛磨盘安装件与所述抛磨盘通过第二联轴器固定连接。