[发明专利]一种小型四驱智能水面无人船平台及其控制方法

权利要求书

1.一种小型四驱智能水面无人船平台，其特征在于包括：平台主体、设置在所述平台主体上方的驱动螺旋桨，以及设置在所述平台主体上与所述驱动螺旋桨连通的控制组件；

其中，所述平台主体为边数为双数的正多边形设置，该平台主体的每一条边上均设有所述驱动螺旋桨，且所述平台主体每两个平行对边上设置的驱动螺旋桨驱动方向在同一直线上。

2.根据权利要求1所述的一种小型四驱智能水面无人船平台，其特征在于，所述平台主体设置为正方形，所述驱动螺旋桨对应设置为4个，四个驱动螺旋桨呈“卍”字形安装在方形船体四角。

3.根据权利要求1所述的一种小型四驱智能水面无人船平台，其特征在于，所述平台主体的侧面均设置为流线型，用于减小在水中航行的阻力。

4.根据权利要求1所述的一种小型四驱智能水面无人船平台，其特征在于，所述控制组件包括：起控制作用的控制模块、用于提供该平台位置的GPS定位模块、用于控制以及检测电机运行的电机驱动与电机测速模块、用于供电的电源模块以及用于提供无线通讯的无线通信模块，上述GPS定位模块、电机驱动与电机测速模块、电源模块以及无线通信模块均与所述控制模块连接。

5.根据权利要求4所述的一种小型四驱智能水面无人船平台，其特征在于，在所述平台主体上还设有太阳能充电模块，该太阳能充电模块为光伏电池，通过该太阳能充电模块能够提供紧急电源。

6.根据权利要求4所述的一种小型四驱智能水面无人船平台，其特征在于，在所述平台主体上还设有与所述控制模块连接的记录模块和存储模块，该记录模块为摄像设备，可以在需要记录现场时提供画面采集；该存储模块用于将采集的画面进行储存。

7.根据权利要求1～6任一项所述的一种小型四驱智能水面无人船平台控制方法，其特征在于：该无人船平台通过控制模块可以对各个驱动螺旋桨的转速和转向分别进行控制。

8.根据权利要求7所述的一种小型四驱智能水面无人船平台控制方法，其特征在于：该无人船平台其中一对驱动螺旋桨为主行进驱动器控制船速，其余驱动螺旋桨提供等效舵力控制运动方向。

9.根据权利要求7所述的一种小型四驱智能水面无人船平台控制方法，其特征在于：该无人船平台有且只有一对驱动螺旋桨工作时，也可以实现无人船平台的行进与转向。

10.根据权利要求7所述的一种小型四驱智能水面无人船平台控制方法，其特征在于，该控制方法包括：平移运动控制以及静止保持控制；

其中，在所有驱动螺旋桨同时工作时，可以提供一对正交驱动力，分别完成经度和纬度两个输出量的跟踪控制，即平移运动控制；如果所有驱动螺旋桨的旋转方向相同，可以提供一个控制扭矩，实现巡航姿态的控制，即静止保持控制。

11.根据权利要求7所述的一种小型四驱智能水面无人船平台控制方法，其特征在于：通过电机驱动与电机测速模块可以监测该无人船平台的运行状况，在主行进驱动螺旋桨发生电机故障的情况时，可以将其他组驱动螺旋桨作为主行进驱动螺旋桨进行驱动。