[发明专利]一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置

权利要求书

1.一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置，其特征在于：包括壳体支撑组件(1)、机械臂连接件(2)，至少一个载荷均分模块(3)和至少一个吸附模块(4)，所述机械臂连接件(2)设置在壳体支撑组件(1)的上端面上，所有吸附模块(4)均设置在壳体支撑组件(1)的下端面上，所有载荷均分模块(3)均设置在壳体支撑组件(1)的内部，所述吸附模块(4)与载荷均分模块(3)的数量相等且一一对应设置，每个所述吸附模块(4)均包括若干个吸附单元(41)，与每个吸附模块(4)对应的载荷均分模块(3)与若干个吸附单元(41)连接实现若干个吸附单元(41)吸附载荷的均分；所述吸附抓持装置还包括对正位姿调节模块(7)，所述对正位姿调节模块(7)包括固定板Ⅲ(71)、万向节(72)、万向节支撑柱(73)、调节腱绳(74)和若干个腱绳驱动模块(75)，所述若干个腱绳驱动模块(75)均布设置在壳体支撑组件(1)内部上端面的各个周边，所述万向节(72)固定在壳体支撑组件(1)内部上端面的中部，所述万向节支撑柱(73)的一端与万向节(72)连接，另一端与固定板Ⅲ(71)连接，所述若干个腱绳驱动模块(75)通过调节腱绳(74)与固定板Ⅲ(71)的各个周边连接，所述固定板Ⅲ(71)与载荷均分模块(3)连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置，其特征在于：每个所述吸附单元(41)均包含固定基座(411)、驱动腱绳(412)、两个仿生可控吸附组件(413)和两个预紧弹簧(414)，所述两个仿生可控吸附组件(413)同轴滑动设置在固定基座(411)上，所述两个仿生可控吸附组件(413)的相对侧面通过驱动腱绳(412)连接，所述两个仿生可控吸附组件(413)相对侧的相背侧面分别通过预紧弹簧(414)与固定基座(411)的两端连接，所述驱动腱绳(412)的中部穿过固定基座(411)与对应的载荷均分模块(3)连接，所述固定基座(411)固定在壳体支撑组件(1)的下端面上。

3.根据权利要求2所述的一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置，其特征在于：所述仿生可控吸附组件(413)包括滑块(4131)、中间连接件(4132)、缓冲泡沫层(4133)、磁铁片(4134)、铁片(4135)、安装定位框(4136)和衬底(4137)，所述滑块(4131)与固定基座(411)滑动连接，所述滑块(4131)、中间连接件(4132)、缓冲泡沫层(4133)和磁铁片(4134)从上至下依次固定连接，所述铁片(4135)固定在安装定位框(4136)的内部，所述铁片(4135)与磁铁片(4134)磁性连接，所述衬底(4137)固定在安装定位框(4136)的下表面，所述衬底(4137)的底面设置有仿生可控吸附面。

4.根据权利要求1所述的一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置，其特征在于：所述载荷均分模块(3)包括滑轮差分系统(31)和差分系统驱动模块(32)，所述滑轮差分系统(31)包括动力输入端(311)和若干个动力输出端(312)，所述动力输入端(311)与差分系统驱动模块(32)连接，所述若干个动力输出端(312)分别与若干个吸附单元(41)一一对应相连接。