[发明专利]机电伺服控制方法、系统、终端设备及存储介质

说明书

本发明适用于机电伺服控制技术领域，提供一种机电伺服控制方法、系统、终端设备及存储介质，该机电伺服控制方法包括：获取被控对象的控制数据，其中，控制数据包括观测输出量，基于预设的运动参数和控制数据计算得到滑动模态和滑模控制量，其中，滑动模态调节滑模控制量，通过观测输出量和滑模控制量输出反馈控制结果，以通过反馈控制结果调节电机的干扰补偿，即通过滑动模态调节滑模控制量，使得在存在突变或快速变化干扰的条件下，能根据被控对象自动生成相应的滑动模态，以使滑动模态灵活调节滑模控制量，进而增强了对干扰估计的快速响应特性，并且提升了伺服控制精度。

技术领域

本发明属于机电伺服控制技术领域，尤其涉及一种机电伺服控制方法、系统、终端设备及存储介质。

背景技术

在机电伺服系统中，为了取得高精度控制性能，往往需要对系统中的内源、外源干扰进行估计和补偿。传统的基于干扰观测器的控制方法能够在线性和非线性的控制系统中实现对干扰的估计，并实现干扰补偿，从而提高系统的控制性能。然而，尽管干扰观测器能够在经过一定调整时间之后的稳态下对干扰进行准确的观测，对于突变或者快速变化的干扰的估计和补偿效果则很有限。为了提高对突变或者快速变化干扰的观测与补偿性能，将滑模控制与干扰观测器相结合的滑模辅助干扰观测器则具有更好的效果。然而，滑模控制部分的切换增益设计始终是一个难题。当切换增益设置过大时系统会有严重的抖振现象，很难实际应用；而切换增益如果设置得过小则难以保证滑动模态的存在性，无法实现对干扰精确估计和补偿的目的。参数自适应方法能够在一定程度上解决切换增益的确定问题。然而，现有自适应滑模方法同样需要调节过程，无法满足在突变或快速变化干扰条件下通过实现高精度干扰观测从而进一步提高机电伺服控制精度的目标。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了机电伺服控制方法、系统、终端设备及存储介质，以解决现有技术中现有的自适应滑模方法在突变或快速变化干扰的条件下导致机电伺服控制精度低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机电伺服控制方法，包括：

获取被控对象的控制数据，其中，所述控制数据包括观测输出量；

基于预设的运动参数和所述控制数据计算得到滑动模态和滑模控制量，其中，所述滑动模态调节所述滑模控制量；

通过所述观测输出量和所述滑模控制量输出反馈控制结果，以通过所述反馈控制结果调节电机的干扰补偿。

本发明实施例的第二方面提供了一种机电伺服控制系统，包括：

获取模块，用于获取被控对象的控制数据，其中，所述控制数据包括观测输出量；

滑模辅助模块，用于基于预设的运动参数和所述控制数据计算得到滑动模态和滑模控制量，其中，所述滑动模态调节所述滑模控制量；

反馈模块，用于通过所述观测输出量和所述滑模控制量输出反馈控制结果，以通过所述反馈控制结果调节电机的干扰补偿。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述机电伺服控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述机电伺服控制方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

在本发明中，通过获取被控对象的观测输出量，基于预设的运动参数和控制数据计算得到滑动模态和滑模控制量，其中，滑动模态调节滑模控制量，通过观测输出量和滑模控制量输出反馈控制结果，以通过反馈控制结果调节电机的干扰补偿，即通过滑动模态调节滑模控制量，使得在存在突变或快速变化干扰的条件下，能根据被控对象自动生成相应的滑动模态，以使滑动模态灵活调节滑模控制量，进而增强了对干扰估计的快速响应特性，同时提升了伺服控制精度。