[发明专利]柔性抓取装置

权利要求书

1.一种柔性抓取装置，其特征在于，包括连接座、柔性囊体以及至少两个伸缩管，该连接座上固定连接有第一接头以及至少两个第三接头，该柔性囊体的开口端固定连接在该连接座上，该柔性囊体内具有腔室，该第一接头与该腔室连通，该伸缩管设置于该腔室中，该伸缩管的开口端固定连接在该连接座上，该伸缩管相对的另一端固定连接在该柔性囊体的内壁上，该第三接头与该伸缩管连通；该柔性囊体的腔室内未填充颗粒物，该至少两个伸缩管包括至少两个中空伸缩管，各该中空伸缩管的一端与该第三接头连通，各该中空伸缩管的另一端为封闭端，并固定连接在该柔性囊体的内壁上。

2.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括吸附伸缩管，该连接座上固定连接有第二接头，该吸附伸缩管设置于该腔室中，该吸附伸缩管的开口端固定连接在该连接座上，该吸附伸缩管的另一端固定连接在该柔性囊体的内壁上，该吸附伸缩管内设有吸附通道，该柔性囊体上设有与该吸附通道连通的吸附孔，该第二接头与该吸附通道连通。

3.如权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，该吸附伸缩管包括外层管和内层管，该内层管设置在该外层管内，该外层管和该内层管远离该连接座的一端固定连接在该柔性囊体上，该外层管与该内层管之间形成有流体间隙，该流体间隙与该第二接头连通，该吸附通道位于该内层管内。

4.如权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，该连接座包括外部连接件、第一中部连接件和至少两个第二中部连接件，该外部连接件上设有第一安装孔和至少两个第二安装孔，该第一中部连接件固定连接在该第一安装孔内，该第二中部连接件固定连接在该第二安装孔内，该吸附伸缩管的开口端固定连接于该第一中部连接件与该外部连接件之间，该第二中部连接件的端部伸入该伸缩管中，该伸缩管的开口端固定连接于该第二中部连接件与该外部连接件之间。

5.如权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，该吸附通道内设有传感器。

6.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括限制包覆层，该限制包覆层包覆在该柔性囊体的外壁上，该限制包覆层的一端固定连接在该连接座上。

7.如权利要求6所述的柔性抓取装置，其特征在于，该限制包覆层呈镂空的网状结构。

8.如权利要求6所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括柔性保护层，该柔性保护层包覆在该限制包覆层的外壁上，该柔性保护层的一端固定连接在该连接座上。

9.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该连接座远离该柔性囊体的端面固定连接有多个磁性件，该磁性件用于与外部器件磁性吸附连接。

10.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括控制系统，该控制系统包括流体源、第一管路、至少两根第三管路、第一阀门组件以及至少两组第三阀门组件，该第一管路的一端与该流体源连接，该第一管路的另一端与该第一接头固定连接，该第一阀门组件连接在该第一管路上，用以控制对该柔性囊体施加正压或负压；该第三管路的一端与该流体源连接，该第三管路的另一端与该第三接头固定连接，该第三阀门组件连接在该第三管路上，用以控制对该伸缩管施加正压或负压。