[发明专利]一种基于一维连续杆的桁架在轨制造装置及方法

权利要求书

1.一种基于一维连续杆的桁架在轨制造装置，其特征在于，包括壳体结构(1)、素材存储单元(2)、素材转运单元(4)、素材连接机构(5)、杆件推拉单元(6)和若干素材(3)；

壳体结构(1)为多棱柱，若干素材存储单元(2)分别安装在壳体结构(1)的各侧板上；各素材转运单元(4)安装在壳体结构(1)的前端板上，位于前端板各边处；各杆件推拉单元(6)安装在壳体结构(1)的前端板上，位于前端板各顶点处；素材连接机构(5)安装在壳体结构(1)前端板上，位于前端板各顶点处；素材(3)安装在素材存储单元(2)中，杆件推拉单元(6)推动安装在杆件推拉单元(6)内的桁架纵梁杆件(7)伸出，素材存储单元(2)推动素材(3)至素材转运单元(4)的抓取位置，各素材转运单元(4)同时抓取壳体结构(1)各侧面上素材存储单元(2)中的素材(3)转移至桁架纵梁杆件(7)相应安装位置处，各素材(3)构成多边形对以各桁架纵梁杆件(7)为棱边的桁架结构进行加强，素材连接机构(5)完成对相邻两根素材(3)端部的连接；

素材存储单元(2)包括素材推动导轨(2-1)和素材存储架(2-2)，素材存储架(2-2)为框架结构，素材推动导轨(2-1)安装于素材存储架(2-2)的下方；素材(3)存储于素材存储架(2-2)上，素材推动导轨(2-1)推动素材(3)沿素材存储架(2-2)的导向槽移动；

杆件推拉单元(6)包括外壳(6-1)、电机(6-2)、主动摩擦轮(6-3)、被动摩擦轮(6-4)、弹簧顶销(6-5)，主动摩擦轮(6-3)安装在电机(6-2)的输出轴上，通过轴承安装在外壳(6-1)内，电机(6-2)与外壳(6-1)固连，被动摩擦轮(6-4)通过轴安装在外壳(6-1)内；弹簧顶销(6-5)安装在外壳(6-1)上，弹簧顶销(6-5)调节主动摩擦轮(6-3)、被动摩擦轮(6-4)对桁架纵梁杆件(7)的摩擦力的大小。

2.根据权利要求1所述的一种基于一维连续杆的桁架在轨制造装置，其特征在于，素材转运单元(4)包括安装架(4-1)和直线模组(4-2)，安装架(4-1)为横梁结构，直线模组(4-2)固定在安装架(4-1)上，安装架(4-1)安装在壳体结构(1)的前端板上；直线模组(4-2)末端安装有弹性卡抓，用于抓取素材(3)，素材(3)抓取后通过直线模组(4-2)的上下运动实现素材(3)的转运。

3.使用如权利要求1或2所述的装置进行基于一维连续杆的桁架在轨制造的方法，其特征在于，包括步骤如下：

步骤一、将桁架纵梁杆件(7)分别装入各杆件推拉单元(6)中，将素材存储单元(2)分别安装在壳体结构(1)的各侧板上；

步骤二、控制杆件推拉单元(6)向外输送桁架纵梁杆件(7)；

步骤三、控制素材推动导轨(2-1)推动素材(3)沿素材存储架(2-2)的导向槽移动至素材转运单元(4)的抓取位置；

步骤四、控制素材转运单元(4)抓取素材(3)，将素材(3)转移至桁架纵梁杆件(7)上，并控制素材连接机构(5)对相邻两素材(3)的端部进行连接。