[发明专利]基于视觉传感器技术的新型无人机及其导航方法

权利要求书

1.基于视觉传感器技术的新型无人机，包括无人机本体(1)，其特征在于：所述无人机本体(1)的底部安装有安装壳体(7)，所述安装壳体(7)的正面安装有镜片(13)，所述镜片(13)外侧处的安装壳体(7)表面开设有凹槽(14)，所述凹槽(14)的内侧开设有内槽(16)，所述内槽(16)的内部设置有电热丝(17)，所述无人机本体(1)的内部开设有安装槽(3)，所述安装槽(3)的内部安装有电动伸缩杆(2)，所述电动伸缩杆(2)的输出端安装有驱动电机(4)，所述驱动电机(4)的输出端安装有清洁机构(5)，所述清洁机构(5)的组成包括清洁布(10)、安装板(11)和填充海绵体(12)。

2.根据权利要求1所述的基于视觉传感器技术的新型无人机，其特征在于：所述无人机本体(1)的内部设置有储剂箱(9)，所述储剂箱(9)的内部设置有水泵(8)，所述镜片(13)处的安装壳体(7)表面设置有引流孔(6)。

3.根据权利要求2所述的基于视觉传感器技术的新型无人机，其特征在于：所述水泵(8)的输出端通过连接管道(18)与引流孔(6)连接。

4.根据权利要求1所述的基于视觉传感器技术的新型无人机，其特征在于：所述清洁布(10)的内部套设有安装板(11)和填充海绵体(12)，所述驱动电机(4)的输出端与安装板(11)连接。

5.根据权利要求1所述的基于视觉传感器技术的新型无人机，其特征在于：所述镜片(13)的侧边设置在凹槽(14)的内部，且镜片(13)与凹槽(14)内壁之间设置有环状止水条(15)。

6.根据权利要求1所述的基于视觉传感器技术的新型无人机，其特征在于：所述清洁机构(5)设置在镜片(13)对称位置处的正上方。

7.根据权利要求1所述的基于视觉传感器技术的新型无人机的导航方法，其特征在于，该导航方法包括以下步骤：

S1:持续接收卫星导航信号，惯性测量单元IMU数据，以及视觉导航定位信息；

S2:判断当前时刻的卫星导航信号接收状态是否为有效状态；

S3:当当前时刻的卫星导航信号接收状态为有效状态时，通过第一导航模式进行导航；第一导航模式为卫星导航信号与IMU数据组合导航模式；

S4:当当前时刻的卫星导航信号接收状态为无效状态时，通过第二导航模式进行导航；第二导航模式为：基于视觉导航定位信息进行定位的视觉导航模式；无效状态包括：卫星导航信号丢失或卫星导航信号受到干扰。

8.根据权利要求7所述的基于视觉传感器技术的新型无人机的导航方法，其特征在于，所述视觉导航定位信息中至少包括：环境特征信息和点云信息；环境特征信息中记录有：摄像设备拍摄的视频关键帧中的多个特征点；点云信息中记录有：摄像设备不同的角度和距离信息；点云信息基于多个特征点计算得到，或者，通过主动成像设备采集得到。