[发明专利]智能小车路径规划的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于AGV小车控制技术领域，公开了一种智能小车路径规划的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取所述智能小车的位置信息，获取所述智能小车的预设参数，并根据所述预设参数得到对应的坡度阈值。通过坡度阈值对斜坡区域集合进行筛选，并根据所述筛选的结果和位置信息，得到更新后的位置信息。根据所述位置信息规划行进路线，最后智能小车按照行进路线行驶。通过上述方式，该智能小车路径规划的方法通过判断整车任务情况，选择合理的行进路线，有效避免了AGV小车无法根据任务情况选择合理的行进线路，从而导致AGV小车无法完成或无法满足规定条件完成搬运任务的情况。

技术领域

本发明涉及智能小车技术领域，尤其涉及一种智能小车路径规划的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在生产活动和技术研究中，人们的注重力往往放在生产加工和技术研究的过程上，忽视了将每一个生产加工环节之间有机结合的过程，使得一个生产周期内包括研究周期内，内部物流活动所用的时间远多于实际生产研究所用的时间。所以企业生产中物流的研究，可以大大缩减生产研究周期，节约劳动力。

目前在内部物流的方案中，内部物流系统往往通过垂直电梯或者履带来实现垂直方向上的运输，设备位置固定，因此运输货物并不灵活。而AGV(Automated GuidedVehicle，简称AGV)小车运输作为一种便捷、灵活的内部物流方案被各工厂以及办公场所广泛使用着。但在使用过程中，AGV小车往往只能应用在地形没有起伏或者起伏落差不是很大的场景，而且无法做出合理的路径规划，因此使用上存在着很多局限性。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能小车路径规划的方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术智能小车对不同的路径无法做出合理的路径规划的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能小车路径规划的方法，所述方法包括以下步骤:

当智能小车接收到任务时，获取所述智能小车的当前位置、所述智能小车的目标位置、禁行区域集合和斜坡区域集合；

获取所述智能小车的预设参数，并根据所述预设参数得到对应的坡度阈值；

根据所述坡度阈值对斜坡区域集合进行筛选，以得到筛选结果，并根据所述筛选结果和禁行区域集合，得到更新后的禁行区域集合；

根据所述当前位置、更新后的禁行区域集合和目标位置规划行进路线，以使智能小车按照行进路线行驶。

可选的，所述获取所述智能小车的预设参数，并根据所述预设参数得到对应的坡度阈值，包括：

获取所述智能小车的载重；

查找预设关系映射表，并根据所述预设关系映射表查找所述载重对应的坡度阈值。

可选的，所述获取所述智能小车的预设参数，并根据所述预设参数得到对应的坡度阈值，包括：

获取所述智能小车的载重、电池功率和预设行驶速度；

根据所述载重、电池功率和预设行驶速度得到所述智能小车的目标爬坡角度，并把所述目标爬坡角度作为坡度阈值。

可选的，所述根据所述当前位置、更新后的禁行区域集合和目标位置规划行进路线，以使智能小车按照行进路线行驶之后，还包括：

当所述智能小车到达目标位置时，获取所述斜坡区域集合和更新后的禁行区域集合的重叠集合；

将所述重叠集合从所述更新后的禁行区域集合中清除，以完成禁行区域集合的重置。

可选的，所述根据所述坡度阈值对斜坡区域集合进行筛选，以得到筛选结果，并根据所述筛选结果和禁行区域集合，得到更新后的禁行区域集合，包括：