[发明专利]扑翼飞行器以及控制扑翼飞行器的方法

权利要求书

1.一种扑翼飞行器，其特征在于，所述扑翼飞行器包括：

-齿轮传动组件(100)，设置在所述扑翼飞行器的机身上，并包括沿所述扑翼飞行器的中心线对称布置且在配合侧相互啮合的第一齿轮(101)和第二齿轮(102)；

-动力源(200)，包括第一动力源(201)和第二动力源(202)，所述第一动力源(201)和/或所述第二动力源(202)为所述齿轮传动组件(100)提供动力，以带动所述第一齿轮(101)和所述第二齿轮(102)往复运动；以及

-飞翼(300)，直接连接到所述第一齿轮(101)和所述第二齿轮(102)，以在所述第一齿轮(101)和所述第二齿轮(102)往复运动时，在一角度范围内上下运动。

2.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，

所述第一动力源(201)和所述第二动力源(202)以第一方向转动，以使所述飞翼(300)向上运动；以及

所述第一动力源(201)和所述第二动力源(202)以与所述第一方向相反的第二方向转动，以使所述飞翼(300)向下运动；或者

所述第一动力源(201)和所述第二动力源(202)中的一个动力源以第一方向转动，而另一个动力源不运行，以使所述飞翼(300)向上运动；以及

所述另一个动力源以与所述第一方向相反的第二方向转动，而所述一个动力源不运行，以使所述飞翼(300)向下运动。

3.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述第一齿轮(101)和所述第二齿轮(102)在与各自的所述配合侧相对的外侧分别一体形成有第一连接杆(M1)和第二连接杆(M2)，所述第一连接杆(M1)和所述第二连接杆(M2)上形成有插槽(S1，S2)，以用于插接所述飞翼(300)。

4.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述角度范围包括水平面以上的上部范围和水平面以下的下部范围，所述上部范围的最大角度为90°，所述下部范围的最大角度为-90°，其中所述上部范围的角度值等于或不等于所述下部范围的角度值。

5.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述齿轮传动组件(100)还包括减速齿轮组，所述减速齿轮组包括：

-第三齿轮(103)，连接到所述第一动力源(201)的输出端；

-第四齿轮(104)，连接到所述第二动力源(202)的输出端；

-第五齿轮(105)，与所述第三齿轮(103)和所述第四齿轮(104)两者均啮合；以及

-第六齿轮(106)，与所述第五齿轮(105)啮合，并与所述第一齿轮(101)或所述第二齿轮(102)啮合。

6.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述齿轮传动组件(100)还包括减速齿轮组，所述减速齿轮组包括：

-第三齿轮(103’)，连接到所述第一动力源(201)和所述第二动力源(202)的输出端；

-第四齿轮(104’)，连接到所述第二动力源(202)的输出端；

-第五齿轮(105’)，与所述第三齿轮(103’)和所述第四齿轮(104’)两者均啮合；

-曲轴(108)，由所述第五齿轮(105’)带动转动；

-内齿圈(109)，所述曲轴(108)的一端穿过所述内齿圈(109)延伸；

-第六齿轮(106’)，与所述曲轴(108)的另一端连接，并且位于所述内齿圈(109)内部，与所述内齿圈(109)部分啮合，以沿着所述内齿圈(109)的内圈转动；

-输出组件(110)，其第一端与所述第六齿轮(106’)连接，第二端具有输出轴(110-2)；以及

-第七齿轮(107)，连接到所述输出轴(110-2)，并与所述第一齿轮(101)或所述第二齿轮(102)啮合。