[发明专利]一种车辆自主紧急制动控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种车辆自主紧急制动控制系统，设置于车辆上并用于控制所在车辆实现自主紧急制动，其特征在于：所述车辆自主紧急制动控制系统包括：

车载感知设备，所述车载感知设备用于采集能够反映所述车辆前方的障碍物信息的第一类参数和能够反映所述车辆行驶所在道路的路面状态信息的第二类参数；

前方障碍物信息处理单元，所述前方障碍物信息处理单元与所述车辆感知设备相连接，用于基于所述第一类参数获得所述障碍物信息；

路面状态信息处理单元，所述路面状态信息处理单元与所述车辆感知设备相连接，用于基于所述第二类参数获得所述路面状态信息；

决策控制单元，所述决策控制单元分别与所述前方障碍物信息处理单元、所述路面状态信息处理单元、所述车辆的制动踏板相连接，用于根据所述障碍物信息、所述路面状态信息和所述车辆的制动踏板信息做出制动决策；

制动执行单元，所述制动执行单元分别与所述决策控制单元、所述车辆的制动系统相连接，用于根据所述制动决策进行预警或控制所述车辆的制动系统执行相应的制动动作。

2.根据权利要求1所述的一种车辆自主紧急制动控制系统，其特征在于：所述车载感知设备包括用于采集所述第一类参数的第一雷达、用于采集所述第二类参数的第二雷达。

3.根据权利要求2所述的一种车辆自主紧急制动控制系统，其特征在于：所述第一雷达为毫米波雷电，所述毫米波雷达用于采集作为所述第一参数的所述车辆与其前方的障碍物之间的相对距离和相对速度；所述第二雷达为激光雷达，所述激光雷达用于采集作为第二参数的所述车辆前方的路面反射强度和点云数据。

4.一种车辆自主紧急制动控制方法，用于控制车辆实现自主紧急制动，其特征在于：所述车辆自主紧急制动控制方法包括以下步骤：

步骤1：采集能够反映所述车辆前方的障碍物信息的第一类参数和能够反映所述车辆行驶所在道路的路面状态信息的第二类参数；

步骤2：对所述第一类参数和所述第二类参数进行处理，基于所述第一类参数获得所述障碍物信息，基于所述第二类参数获得所述路面状态信息；

步骤3：根据所述障碍物信息、所述路面状态信息和所述车辆的制动踏板信息做出制动决策；

步骤4：根据所述制动决策进行制动预警或控制所述车辆的制动系统执行相应的制动动作。

5.根据权利要求4所述的一种车辆自主紧急制动控制方法，其特征在于：所述步骤1中，采集所述车辆与其前方的障碍物之间的相对距离和相对速度作为所述第一类参数，采集所述车辆前方的路面反射强度和点云数据作为所述第二类参数。

6.根据权利要求5所述的一种车辆自主紧急制动控制方法，其特征在于：所述步骤2中，将所述车辆与其前方的障碍物之间的相对距离和相对速度作为所述障碍物信息，基于所述车辆前方的路面反射强度和点云数据预估所述车辆前方的路面附着系数和道路坡度，并将所述车辆前方的路面附着系数和道路坡度作为所述路面状态信息。

7.根据权利要求6所述的一种车辆自主紧急制动控制方法，其特征在于：基于所述车辆前方的路面反射强度和点云数据预估所述车辆前方的路面附着系数和道路坡度的方法为：利用所述车辆前方的路面反射强度与路面附着系数经验值进行聚类、对比分析而预估当前所述车辆前方的路面附着系数；利用所述点云数据进行坡度计算而预估当前所述车辆前方的道路坡度。