[发明专利]一种衡量缺失点云覆盖度的点云补全测评方法

权利要求书

1.一种衡量缺失点云覆盖度的点云补全测评方法，其特征在于，所述的包括以下步骤：

步骤一、计算缺失点云相对于完整点云的覆盖度：将缺失点云记为A，将其对应的完整点云记为B，将A点云中的每个点都用一种映射方式找到B点云中的一个或多个点，将这些点加入到一个集合中，由于这个集合中的点都是由B点云中的点组成，因此计算这个集合占B点云中的点的比例大小，并将其作为A点云相对于B点云的覆盖程度；

步骤二、计算完整点云相对于缺失点云的覆盖度：对B点云也对A点云同样进行步骤A，即得到B点云相对于A点云的覆盖程度；

步骤三、将步骤一和步骤二计算的值进行组合：将步骤一的计算结果与步骤二计算结果进行结合，达到一个对于A和B这两个点云对称，并且同时考虑A和B的双向关系的点云缺失程度指标值。

2.根据权利要求1所述的点云补全测评方法，其他特征在于，该步骤一、计算缺失点云相对于完整点云的覆盖度中，所述的计算覆盖度Cov(S_eval，S_GT)的计算方法是：

式(1)中，S_eval，S_GT分别表示被测量的缺失点云和它对应的完整点云，d(x,y)代表任意距离度量函数，例如欧式距离；公式1的文字解释为：对于待测量的缺失点云S_eval中的每个点x，找到完整点云S_GT中与其距离d最近的点y，将y组合而成的的集合的点数除以完整点云S_GT的点数，即为覆盖度。

3.根据权利要求1所述的点云补全测评方法，其他特征在于，步骤二、计算完整点云相对于缺失点云的覆盖度，该步骤与步骤一相同。

4.根据权利要求1所述的点云补全测评方法，其他特征在于，步骤三、将步骤一和步骤二计算的值进行组合中；该组合为F-score-cov：