[发明专利]一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器

权利要求书

1.一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器，各个无人机个体起飞前预载参与本次任务各无人机的载荷信息、预载地图信息、预载航路点信息以及预载任务，起飞后只需要与其近临的无人机之间进行定位信息、航路点信息、自身载荷、任务决策信息的交互，便可以形成期望的编队结构稳定飞行，实现整个无人机系统的协同任务规划；其特征在于每个无人机包括硬件通信模块、DSP核心处理器、以及预留的与飞控模块、传感器连接的接口，所述的硬件通信模块接收其他无人机的硬件通信模块的数据并将其发送给DSP核心处理器，多个硬件通信模块组成自组网通信模块；所述的DSP核心处理器包括1个主DSP处理器和多个从DSP处理器，主DSP处理器和从DSP处理器均包括多个核心，其中每个核心上预载多个功能模块；传感器将采集的信息发送给DSP核心处理器，DSP核心处理器对硬件通信模块和传感器发送的数据进行数据类型识别并发送给对应的功能模块进行解算；将当前无人机的定位信息、航路点信息、自身载荷、任务决策信息通过自组网通信模块发送给其他无人机的硬件通信模块，将航路点信息或飞行控制指令发给飞控模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器，其特征在于主DSP处理器的核心0包括启动核与通信代码模块、多核通信处理模块、实时地图更新模块；所述的启动核与通信代码模块完成主从DSP处理器的启动，将DSP核心处理器解算后的数据发送给硬件通信模块；所述的多核通信处理模块实现与除主DSP处理器的核心0外的其他核心的通信；所述的实时地图更新模块对传感器和自组网模块发送的数据进行识别并结合片上内存单元预载的地图信息解算出新的地图信息并更新。

3.根据权利要求1所述的一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器，其特征在于主DSP处理器的核心1包括数据融合定位模块、A*航路算法模块，所述的数据融合定位模块将传感器发送的数据进行识别解算出当前无人机的定位信息；所述的A*航路算法模块读取片上内存单元预载的地图信息以及更新后的地图信息，解算出航路点信息更新预载的航路点信息并存储在片上内存单元中。

4.根据权利要求1所述的一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器，其特征在于从DSP处理器的核心0包括编队与综合决策模块，所述的编队与综合决策模块结合其他无人机的定位信息、当前无人机解算的航路点信息、当前无人机和其他无人机的载荷、当前无人机和其他无人机的决策信息，解算出编队航路点信息和任务决策信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器，其特征在于从DSP处理器的核心1包括飞控指令生成模块，所述的飞控指令生成模块根据当前无人机解算出的航路点信息生成飞控所需的飞行指令。

6.根据权利要求1所述的一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器，其特征在于主DSP处理器和从DSP处理器采用TI公司的TMS320F28379D核心处理器。