[发明专利]感测装置

权利要求书

1.一种感测装置，其特征在于，所述感测装置包括：

发射器，其中，所述发射器被配置成向目标发射光脉冲序列，第一时间值序列指示所述光脉冲序列的相应发射时间；

检测器，其中，所述检测器被配置成接收从所述目标反射的光学辐射并且输出第二时间值序列，所述第二时间值序列指示所接收光学辐射的相应到达时间；以及

控制器，其中，所述控制器被配置成执行以下操作：

按照时延平移所述第一时间值序列以获得修改后的第一时间值序列，其中，所述时延根据所述第一时间值序列和所述第二时间值序列之间的匹配确定，

根据所述修改后的第一时间值序列和所述第二时间值序列之间的比较，选择所述第二时间值序列的一部分，

计算所选择的第二时间值序列的一部分的总数与所述第一时间值序列的总数之间的第一差值，以及

当确定所述第一差值不超过第一阈值时，利用所选择的第二时间值序列的一部分来计算所述光脉冲序列向所述目标前进并返回的公共飞行时间，

其中，所述第一时间值序列和所述第二时间值序列之间的匹配包括在第一模式和第二模式之间的关联，其中，所述第一模式指示所述第一时间值序列的时间值之间的差，所述第二模式指示所述第二时间值序列的时间值之间的差。

2.根据权利要求1所述的感测装置，其特征在于，所述光脉冲序列具有相等的时间间隔。

3.根据权利要求1所述的感测装置，其特征在于，所述光脉冲序列具有规律变化的时间间隔，所述时间间隔从多个预定时间间隔中选择。

4.根据权利要求1所述的感测装置，其特征在于，根据所述修改后的第一时间值序列和所述第二时间值序列之间的比较，选择所述第二时间值序列的一部分，包括，分别针对所述第二时间值序列的每一个时间值：

识别所述第二时间值序列中该时间值的顺序位置；

识别对应于所述顺序位置的所述修改后的第一时间值序列中的一个或者多个时间值；

将所述第二时间值序列中的该时间值跟所述修改后的第一时间值序列中的所述一个或者多个时间值的每一个时间值分别进行比较以获得第二差值；以及

当确定所述第二差值不超过第二阈值时，确定所选择的第二时间值序列的一部分包括所述第二时间值序列中的该时间值。

5.根据权利要求4所述的感测装置，其特征在于，所述修改后的第一时间值序列中的所述一个或者多个时间值从所述修改后的第一时间值序列中的第一位置开始顺序排列，所述修改后的第一时间值序列中的所述第一位置与所述第二时间值序列中的该时间值的顺序位置相同，

其中，将所述第二时间值序列中的该时间值跟所述修改后的第一时间值序列中的所述一个或者多个时间值的每一个时间值分别进行比较以获得所述第二差值，包括：

将所述第二时间值序列中的该时间值跟所述修改后的第一时间值序列中的所述一个或者多个时间值的每一个时间值分别进行比较从而选择最小值作为所述第二差值。

6.根据权利要求4所述的感测装置，其特征在于，所述控制器可调整所述第二阈值。

7.根据权利要求1所述的感测装置，其特征在于，所述目标包括多个像素，其中，所述多个像素的每个像素分别对应所接收光学辐射的一部分。

8.根据权利要求7所述的感测装置，其特征在于，

所述检测器包括多个单光子雪崩二极管SPAD和耦合到所述多个SPAD的多个时间数字转换器TDC；

所述多个SPAD包括多组SPAD，其中，每组SPAD包括至少一个SPAD并且被配置成响应于对应所述目标的一个像素的所接收光学辐射的一个相应部分而产生数字脉冲；

所述多个TDC被配置成生成多个第二时间值序列，其中，所述多个第二时间值序列的每一个第二时间值序列分别对应一组SPAD所生成的数字脉冲；

所述控制器被配置成根据所述第一时间值序列和所述多个第二时间值序列中的相应的一个第二时间值序列，计算所述光脉冲序列向所述目标的一个像素前进并返回的公共飞行时间。