[发明专利]玻璃上下片用分段抓取装置、上片抓取方法及下片抓取方法

说明书

本发明提供了一种玻璃上下片用分段抓取装置，包括上下片传送机构、玻璃架和PLC控制器；所述上下片传送机构包括机构底座、横移机架、行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构；横移机架通过可横向移动的方式安装于机构底座上；行走驱动机构用于驱动横移机架在机构底座上沿前后方向水平移动；玻璃抓取机构通过可翻转的方式安装于横移机架上，玻璃抓取机构用于抓取第二辊道传送机构上的玻璃并将玻璃码放在玻璃架上，或用于抓取玻璃架上码放的玻璃并将玻璃放置在第二辊道传送机构上。本发明的上下片用分段抓取装置能有效对不同规格的整架混杂玻璃进行有效抓取及分离，能避免在玻璃上下片抓取过程中出现缝隙、划伤、挤压或抵碎现象。

技术领域

本发明属于玻璃深加工搬运技术领域，具体涉及一种玻璃上下片用分段抓取装置、上片抓取方法及下片抓取方法。

背景技术

在玻璃深加工过程中，需要将玻璃架上的玻璃抓取出来并传送出去加工，加工完成的玻璃需传送并码放到玻璃架上。现有的玻璃上下片用分段抓取装置不能有效对不同规格的整架混杂玻璃进行有效抓取及分离，在玻璃上下片抓取过程中容易出现缝隙、划伤、挤压或抵碎现象。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提出一种玻璃上下片用分段抓取装置，旨在有效对不同规格的整架混杂玻璃进行有效抓取及分离，避免玻璃上下片抓取过程中出现缝隙、划伤、挤压或抵碎现象。

本发明通过以下技术方案实现：

一种玻璃上下片用分段抓取装置，包括上下片传送机构、玻璃架和PLC控制器；

所述上下片传送机构包括机构底座、横移机架、行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构；

所述横移机架通过可横向移动的方式安装于机构底座上；

所述行走驱动机构设置于机构底座与横移机架之间，且用于驱动横移机架在机构底座上沿前后方向水平移动；

所述第二辊道传送机构安装于横移机架上，且用于在左右方向水平传送玻璃；

所述玻璃抓取机构通过可翻转的方式安装于横移机架上，玻璃抓取机构用于抓取第二辊道传送机构上的玻璃并将玻璃码放在玻璃架上，或用于抓取玻璃架上码放的玻璃并将玻璃放置在第二辊道传送机构上；

所述行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构分别与PLC控制器电气连接，所述PLC控制器通过电气控制实现玻璃传送和上下片抓取。

进一步限定，所述玻璃抓取机构包括大臂、大臂伺服电机、小臂驱动气缸、小臂传动轴和多个小臂；所述大臂通过铰接的方式安装于横移机架上，大臂能相对横移机架翻转；所述大臂伺服电机固定安装于横移机架上，所述大臂与大臂伺服电机之间通过设置大臂曲柄连杆机构相连，大臂伺服电机通过大臂曲柄连杆机构驱动大臂翻转；所述小臂驱动气缸铰接安装于大臂上，小臂驱动气缸能绕大臂转动；所述小臂传动轴与大臂转动连接，具体地，小臂传动轴的轴线与大臂和横移机架之间铰接轴的轴线平行；所述小臂传动轴与小臂驱动气缸之间通过设置小臂曲柄连杆机构相连，小臂驱动气缸通过小臂曲柄连杆机构驱动小臂传动轴转动；多个所述小臂平行且间隔设置，每个所述小臂分别与大臂之间均设有第一铰接板，第一铰接板的两端分别与大臂和小臂铰接；每个所述小臂与小臂传动轴之间均设有第二铰接板，第二铰接板的一端与小臂传动轴固定连接、另一端与小臂铰接；当小臂传动轴转动时，小臂能绕第一铰接板和第二铰接板转动；

具体地，所述大臂与横移机架之间通过设置多个铰接轴铰接，且铰接轴与横移驱动轴平行；具体地，大臂曲柄连杆机构包括大臂铰链板和大臂连杆，大臂伺服电机的输出端设有减速机，大臂铰链板的一端与减速机的输出端固定连接、另一端与大臂连杆的一端铰接，大臂连杆的另一端与大臂铰接；减速机与大臂伺服电机配合用于驱动大臂翻转；具体地，小臂曲柄连杆机构包括小臂铰接板和小臂连杆，所述小臂连杆的一端与小臂驱动气缸的活塞杆固定连接、另一端与小臂铰接板的一端铰接，小臂铰接板的另一端与小臂传动轴固定连接，小臂驱动气缸用于驱动小臂传动轴转动；