[发明专利]仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：机器人以及控制终端；

所述控制终端用于根据当前任务向所述机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令包含取货信息以及第一目的地信息；

所述机器人用于根据所述第一控制指令中的所述取货信息执行取货操作，并根据所述第一目的地信息将取出的货物搬运至对应的第一目的地；

其中，所述第一目的地包括不同工作站对应的不同输送线，所述机器人具体用于与所述输送线对接以将所述货物搬运至所述输送线，所述工作站设置有用于对所述输送线上的货物进行处理的操作台；

所述控制终端还用于控制所述机器人移动至所述输送线的输送线出口以取出所述输送线上完成处理的货物；

其中，在工作站对应的输送线包括多个输送线出口时，若所述输送线包括单个输送线入口，所述控制终端具体用于从所述多个输送线出口中确定与所述单个输送线入口最远、且当前未停有机器人的第一目标出口；

若所述输送线包括多个输送线入口，所述控制终端具体用于从所述多个输送线出口中确定与最近输送线入口最远、且当前未停有机器人的第一目标出口，所述最近输送线入口为所述多个输送线入口中与所述操作台距离最近的输送线入口。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述输送线包括输送线入口；

所述机器人用于根据所述第一目的地信息将所述取出的货物搬运至对应的输送线入口，并在所述输送线入口与所述输送线对接以将所述货物放置在所述输送线上，以使得所述货物在所述输送线的作用下移动至所述操作台。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，经由所述操作台完成处理的货物在所述输送线的作用下移动至所述输送线出口；

所述控制终端还用于向所述机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令包含出口位置信息以及第二目的地信息；

所述机器人用于根据所述第二控制指令中的所述出口位置信息移动至对应的输送线出口，在所述输送线出口与所述输送线对接以取出所述输送线上完成处理的货物，并根据所述第二目的地信息将所述完成处理的货物搬运至对应的第二目的地。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第二目的地包括用于存放货物的货架或者货物出库地点。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在工作站对应的输送线包括多个输送线入口时，所述控制终端用于从所述多个输送线入口中确定当前未停有机器人的第一目标入口，将所述第一目标入口作为机器人对应的第一目的地，向所述机器人发送包含第一目的地信息的第一控制指令；

所述机器人用于在完成取货操作后，根据所述第一目的地信息将所述取出的货物搬运至所述第一目标入口。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

在所述输送线包括多个输送线出口时，所述控制终端具体用于从所述多个输送线入口中确定与最远输送线出口最近、且当前未停有机器人的第一目标入口，所述最远输送线出口为所述多个输送线出口中与所述操作台距离最远的输送线出口。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述机器人将所述取出的货物搬运至所述第一目标入口后，在所述机器人将货物全部放置在输送线上之前，若存在与所述最远输送线出口的距离小于所述第一目标入口与所述最远输送线出口的距离、且当前未停有机器人的第二目标入口，所述控制终端还用于将所述第二目标入口作为所述机器人对应的新的第一目的地，并向所述机器人发送包含新的第一目的地信息的第三控制指令；

所述机器人用于根据所述第三控制指令中的新的第一目的地信息将剩余未放置的货物搬运至所述第二目标入口，并在所述第二目标入口将所述剩余未放置的货物放置在所述输送线上。