[发明专利]工业管道群管端定位机器人清洗工业管道群的方法

说明书

本发明公开了工业管道群管端定位机器人清洗工业管道群的方法。管端定位机器人鲜有研究。本发明的第一关节臂连接第一转动关节和第二转动关节；第二关节臂连接第二转动关节和清管器收送机构；清管器收送机构通过卷线电机驱动卷线轮，钢丝软绳穿过三通管上端的过孔，两端分别与清管器和卷线轮固定；三通管下端套在清管器外，并固定在末端外壳上；液压管路穿过第一转动关节、第一关节臂、第二转动关节和第二关节臂与三通管侧部的通液口连通；直线电机驱动导套；配线器与末端外壳构成转动副；三个拉线传感器与配线器上的三个拉线连接头分别通过拉线连接。本发明能实现清管器收送机构的准确定位，并通过清管器收送机构实现细小工业管道群的清洗。

技术领域

本发明属于工业管道清洗领域，具体涉及一种细小工业管道群管端定位机器人清洗工业管道群的方法。

背景技术

细小工业管道群是一类由众多管径小且按某一规律密集分布组成的管道系统，广泛应用在电站设备的冷凝器、换热器、核电工业中的蒸汽发生器等场所。在实际使用过程中，由于介质长时间在内流动，会导致管道系统内管壁结垢，致使管道内部通道截面变小甚至堵塞，这将大大减少管道的有效工作面积，影响管道输送效率，增加运输成本；另外，污垢的沉积可能会引发垢下腐蚀，导致管道出现锈蚀、裂纹等现象，引起管道系统的瘫痪，造成重大的经济损失。

目前针对细小管道群的清洗方法分为离线和在线两种。离线清洗需在停机后人工进行，费时费力，严重影响了设备的正常运转周期；在线清洗方法多采用胶球清洗或化学清洗，胶球清洗是利用水的流动和胶球与壁面间的压力进行不停车式清洗，主要针对结垢程度不大的情况，但存在胶球回收率低、易堵塞管道等缺点，至今不能达到理想效果；化学清洗是一种利用化学清洗液与污垢发生化学反应，从而使污垢溶解、脱落、剥离的方法，是我国应用最为广泛的清洗方法，清洗效果较好，但存在系统复杂、运行成本高、易腐蚀设备和污染环境等缺点。

目前在细小工业管道群领域，管道机器人的研究工作主要集中在单根管道内的清洗或检测机器人上，管端定位机器人鲜有研究。管端定位机器人是一种工作在管道系统的端部，能够根据控制程序运动并精确定位的机器人，在细小工业管道群的清洗方面，管端定位机器人主要用于对管内清洗机器人或清洗头进行精确的定位与移动工作，将管内机器人准确的送至清洗管道的入口处，最终在驱动力的带动下，使管内机器人穿过管束内完成清洗作业，因缺乏高精度的管端定位机器人进行精确定位，带动管内机器人在管间进行切换，致使管内机器人在细小工业管道群中的应用受到了限制，只局限于单根管道的清洗或检测；另外，管端定位机器人在管盘的清洗和检修领域也具有重要的应用意义，它可通过携带一种或多种传感器及操作器，完成对设备运行时的缺陷检测、裂缝焊接等任务。所以，细小工业管道群管端定位机器人系统的研究具有重要的应用价值。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种细小工业管道群管端定位机器人清洗工业管道群的方法。

为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：