[发明专利]一种自动化生产线协同装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种自动化生产线协同装置及其控制方法，属于自动化生产技术领域，本发明可以实现根据生产需要和生产力分配需求对生产机械手进行合理分配，同时通过副协同机械手对生产机械手进行搬运和安装，在安装时与辅助连接座建立精确对接，在深入连接的过程中，生产机械手上的连接触手触发展开动作，利用导接槽对隔磁球的压迫作用，迫使隔磁球相对发生迁移动作，从而磁排斥块发生磁场作用触发排斥作用，相变锁定瓣套相对于公连接端展开后公连接端与母连接槽建立电性连接，并再通电固化后形成高强度的锁定，起到对生产机械手的临时安装作用，极大的简化安装工作提高安装效率，最大程度的满足生产机械手的分配工作并显著提高生产力。

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，更具体地说，涉及一种自动化生产线协同装置及其控制方法。

背景技术

随着现代工业的快速的发展，机器人自动化生产线在工业生产领域的应用日趋广泛，如在电子制造、汽车制造、加工包装、货物分拣等领域。特别是机器视觉技术在生产线上的运用，极大地提高了系统的柔性化、智能化和自动化水平。该类自动化生产线通常配置一个或多个用于拣取或加工的机器人作为具体执行机构；配置一条或多条传送带用于输送工件和包装盒；配置工业视觉系统用于工件的定位、识别、尺寸测量等不同的操作。

随着社会经济的发展，生产加工的特殊化、专业化、随机化对自动化生产线的生产效率、生产多用性、智能性以及灵活性提出了更高的要求，智能机器人的合理调度使用也显得尤为重要，先有的智能机器人生产线存在调度不合理，浪费电能的情况，且难以发挥最大的生产力。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种自动化生产线协同装置及其控制方法，可以实现根据生产需要和生产力分配需求对生产机械手进行合理分配，同时通过副协同机械手对生产机械手进行搬运和安装，在安装时与辅助连接座建立精确对接，在深入连接的过程中，生产机械手上的连接触手触发展开动作，利用导接槽对隔磁球的压迫作用，迫使隔磁球相对发生迁移动作，从而磁排斥块发生磁场作用触发排斥作用，相变锁定瓣套相对于公连接端展开后公连接端与母连接槽建立电性连接，而压流包在后续受到挤压后将电流变液挤入至相变锁定瓣套中，迫使相变锁定瓣套发生局部形变鼓起后与辅助锁定台进行紧密结合，并再通电固化后形成高强度的锁定，同时迁移后的隔磁球对生产机械手和辅助连接座的连接处进行辅助加固，起到对生产机械手的临时安装作用，极大的简化安装工作提高安装效率，最大程度的满足生产机械手的分配工作并显著提高生产力。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种自动化生产线协同装置，包括主生产线和多个生产工位，所述生产工位内嵌装有主控制器模块，所述生产工位外端安装有多个辅助连接座，所述辅助连接座上可拆卸安装有生产机械手，所述主生产线侧向安装有副协同传送线，所述副协同传送线上安装有副协同机械手，所述生产机械手包括依次连接的机械手本体、控制底座和多个连接触手，所述控制底座内嵌装有副控制器模块，所述连接触手包括公连接端和多个相变锁定瓣套，所述相变锁定瓣套包裹于公连接端外侧，且公连接端和相变锁定瓣套均与副控制器模块电性连接，所述辅助连接座包括连接座本体和多个与公连接端相匹配的母连接槽，且母连接槽与主控制器模块电性连接，所述连接座本体外端镶嵌连接有辅助锁定台，所述辅助锁定台上开设有多个导接槽，且母连接槽插设于导接槽内。

进一步的，所述相变锁定瓣套内远离控制底座一端活动镶嵌有隔磁球，所述隔磁球与相变锁定瓣套端头之间连接有弹性拉线，所述相变锁定瓣套外端连接有磁排斥块，正常状态下隔磁球对磁排斥块相互之间的磁场进行屏蔽，因此相变锁定瓣套在弹力作用下会聚拢对公连接端进行包裹防护，在限位槽的挤压作用下隔磁球发生相对迁移，不再对磁场进行屏蔽，磁排斥块之间出现相互排斥作用迫使相变锁定瓣套展开远离公连接端，一方面可以提高相变锁定瓣套在锁定槽中的扩展程度，另一方面为公连接端与母连接槽的插入连接提供空间。