[发明专利]气浮平台快捷通用全向运输系统

说明书

本发明实施例在于提供一种气浮平台快捷通用全向运输系统，属于AGV控制领域。包括气浮平台，所述全向运输系统还包括承载所述气浮平台的N个驱动模块，每个驱动模块可独立运行，以及控制所述N个驱动模块的运动轨迹的控制模块；所述气浮平台、所述N个驱动模块和所述控制模块是相互可拆卸、独立设置的；所述控制模块通过有线或无线方式控制所述N个驱动模块。本发明使得气浮平台的运输更加简单灵活，大大提高了气浮平台的标准变化和运输的效率，节省了成本。

技术领域

本发明涉及AGV控制技术领域，具体地涉及一种气浮平台的快捷通用全向运输系统。

背景技术

随着物流运输行业的快速发展和工业生产过程的要求日益提高，精密制造、精密输送等技术逐渐向着高精度、高洁净和高可靠性的要求的方向发展。新一代产品制造对输运系统提出了更高的要求。传统的接触式输运定位方式(采用皮带、滚轮、橡胶吸盘等方式)，容易导致精密物件产生裂纹和刮痕，还容易造成污染。无摩擦以及非接触的输运方式可以有效的避免这些问题，满足一些特殊应用场合的技术要求。

气浮平台在大重载方面具有很大的优势，然而气浮平台由于运输对象的多样性，运输车的尺寸也存在较大得差异，需要设计专门的运输平台以及对应的驱动装置，开发周期和成本增加。针对这个问题，本发明设计了一种通用的气浮平台全向运输系统，使得气浮平台的运输更加简单灵活，大大提高了气浮平台的标准变化和运输的效率，节省了成本。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种系统，该系统能够方便气浮平台的运输，避免由于运输对象的多样性，造成运输车的尺寸的较大差异，使得开发周期和成本增加。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种气浮平台快捷通用全向运输系统，包括气浮平台，所述全向运输系统还包括承载所述气浮平台的N个驱动模块，以及控制所述N个驱动模块的运动轨迹的控制模块。

可选的，所述气浮平台、所述N个驱动模块和所述控制模块是相互可拆卸、独立设置的。

可选的，所述控制模块通过有线或无线方式控制所述N个驱动模块。

可选的，所述N个驱动模块是舵轮驱动、麦克纳姆轮驱动和其他能实现全向运动的驱动轮组中的任一种。

可选的，所述全向运输系统还包括用于识别所述气浮平台与对接位置的一致性的平台识别装置。

可选的，所述全向运输系统还包括用于连接所述气浮平台和所述驱动模块的对接模块。

可选的，所述对接模块包括设置于所述气浮平台下部的第一对接端、设置于所述驱动模块上部的第二对接端，以及能够穿过并稳定连接气浮平台和驱动模块的所述第一对接端和第二对接端的定位销钉和连接插销。

通过上述技术方案，本发明将气浮平台和驱动模块分开进行模块化设计，两者可分别独立运行，平时两个系统模块无相互联系，当要驱动气浮平台运动时，首先驱动模块独立运动，与气浮平台对接，快速对接插销可将驱动模块与气浮平台连接成刚性体，并且保证气浮平台在气浮的过程中不会带动驱动模块上升，驱动模块靠自身重力与地面接触。对接完成后，以气浮平台的运动为控制输入，同时计算每个驱动模块的运动参数，根据运动参数，解算每个驱动模块中电机的转速，从而实现了气浮平台的全向运动，而驱动模块与气浮平台的对接，不受气浮平台尺寸和外形的制约，可以以任意组合形式进行驱动，可实现不同气浮平台的快速切换，通用性更强。

同现有技术相比，本发明的有益效果有：

1、简单灵活，可快速对接并驱动气浮平台全向运动。

2、通用性强，整个系统可适用于任何气浮平台的驱动，不受气浮平台尺寸和外形的限制。减少了系统开发的时间和成本

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明