[发明专利]一种堆外探测器辅助安装方法

说明书

本发明公开了一种堆外探测器辅助安装方法，通过远程遥控结合局部自主的方式实现探测器从运输、举升到安装过程的工作流程，最大程度减少维修人员在现场工作时间来降低所受剂量。且本发明可在强辐照、不规则和狭窄的堆腔内辅助安装堆外核测探测器，可耐受停堆后堆腔位置的高辐射剂量，可运输多节堆外核测探测器至堆腔，采用计算机视觉特征等智能定位方法自适应地定位到安装位置，完成拆卸和安装堆外核测探测器，减少维修人员拆卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量。

技术领域

本发明属于堆外核测探测器安装的技术领域，具体涉及一种堆外探测器辅助安装方法。

背景技术

在CAP1400 示范工程项目核电厂中，目前设计采用从堆腔底部向上安装堆外核测探测器的方式，这与大多数压水堆核电厂采用的顶部吊装核测探测器的方式不同。这种安装方式受限于堆腔底部狭小的安装空间，堆外核测探测器必须使用专用工具分节安装，因此操作步骤繁琐复杂，需要相当长的安装时间。由于停堆24小时后堆腔底部辐照剂量非常高，维修人员需直接进入堆腔底部的高辐射、狭窄空间进行拆卸和安装等操作，即使维修人员穿戴全套辐射防护服，也会受到很大剂量的照射。根据在役核电厂的反馈，堆外核测探测器的实际寿命平均约为10年，CAP1400设计采用12个堆外核测探测器，因此在CAP1400示范工程项目核电厂的60年寿期内需要多次更换堆外核测探测器。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种堆外探测器辅助安装方法，以解决现有堆外核探测器安装通过人工进行，整个安装过程导致工作人员在工作时受到很大剂量照射的问题。

为达到上述目的，本发明采取的技术方案是：

一种堆外探测器辅助安装方法，其包括：

S1、核机器人接收指令将第一节探测器运送至探测井下方，并与探测井对齐；

S2、根据采集的视频信息，控制第四电机驱动抱紧机构脱离核机器人，并驱动抱紧机构固定于探测井上；

S3、核机器人接收指令，将第一节探测器向上运输，并将第一节探测器插入探测井内；

S4、第三电机驱动下抱抓夹紧第一节探测器；

S5、核机器人运送第二节探测器至与第一节探测器对齐，并将第二节探测器向上运输至第二节探测器顶端与第一节探测器的接口相接触；

S6、将第二节探测器插入到第一节探测器的接口之中，进行对接，缓慢旋转底部托盘使第一节探测器与第二节探测器的V形标记重合；

S7、将内六角圆柱头螺栓与第二节探测器的螺纹孔对齐，并通过内六角圆柱头螺栓与螺钉机构对齐配合，将内六角圆柱头螺栓拧紧；

S8、继续向上运输第二节探测器，直至旋转托盘不能再向上移动为止，第三电机驱动下抱抓夹紧第二节探测器；

S9、核机器人接收指令将第三节探测器运送至探测井下方，并与探测井对齐；

S10、将第三节探测器插入到第二节探测器的接口之中，进行对接，缓慢旋转底部托盘使第三节探测器与第二节探测器的V形标记重合；

S11、驱动张开下抱爪，松开第三节探测器；

S12、将第三节探测器外表面的内六角圆柱头螺栓与第二节探测器表面的螺纹孔对齐，并通过内六角圆柱头螺栓与螺钉机构对齐配合，将内六角圆柱头螺栓拧紧；

S13、核机器人接收指令，将第三节探测器继续向上运输，直至旋转托盘不能再向上移动为止；第三电机驱动下抱抓夹紧第三节探测器；

S14、核机器人接收指令退出核工作区域，并在旋转圆盘上安装顶升零件，并将螺钉机构替换为销钉安装机构；