[发明专利]一种自动跨轨的煤矿井下有轨巷道巡检机器人底盘

说明书

本发明涉及一种自动跨轨的煤矿井下有轨巷道巡检机器人底盘，所述底盘包括：底盘架本体、左支架、右支架、支柱液压缸、第一液压缸、第二液压缸、导轨和车轮，所述底盘架本体下方设置有所述左支架和右支架，所述左支架、右支架与所述底盘架本体之间通过导轨连接，可相对底盘架本体左右滑动；所述左支架和所述右支架之间通过第二液压缸连接，通过第二液压缸的伸缩，实现所述左支架和所述右支架之间的相对滑动；进一步的，所述支柱液压缸固定设置在底盘架本体的四个拐角处，通过支柱液压缸的伸缩，实现巡检机器人整体的升降，使巡检机器人的车轮与轨道相分离；本发明所述底盘包括底盘架本体和左支架、右支架，所述底盘架本体和所述右支架之间通过第一液压缸连接，通过第一液压缸的伸缩，实现所述左支架、右支架和所述底盘架本体之间的相对滑动，解决了巡检机器人自动跨轨运动的技术问题，使得巡检机器人在工作过程中不妨碍煤矿巷道正常的轨道运输和生产。

技术领域

本发明属于一种巡检机器人底盘，具体涉及一种自动跨轨的煤矿井下有轨巷道巡检机器人底盘。

背景技术

随着煤矿向智能化方向发展，机器人巡检逐渐代替了人工巡检。但是煤矿的复杂工作环境促使我们对机械产品的性能、效率和结构进行进一步优化。在煤矿井下巷道中，由于不断有煤、矸石、机电设备、人员以及各种材料需要通过轨道进行运输，使得巷道运输特别繁忙。而作为巡检机器人常用行走机构之一的轮轨式底盘需要在煤矿运输巷道的轨道上不停地行驶，占用轨道空间，所以会使巷道运输更加繁忙，甚至造成巷道内运输堵塞，影响煤矿生产，降低煤矿的生产效益。

发明内容

为了克服现有技术中巡检机器人轮轨式底盘无法避让来往矿车，阻碍煤矿正常运输的技术问题，本发明提供一种自动跨轨的煤矿井下有轨巷道巡检机器人底盘，其可满足在轨道上正常运行，及时自动的避开巷道内来往的运输车辆，不影响巷道运输，提高煤矿的生产效益。

为实现上述目的，本发明所提供的一种自动跨轨的煤矿井下有轨巷道巡检机器人底盘，包括底盘架本体，所述底盘架本体的下方设有左支架和右支架，所述左支架、右支架与所述底盘架本体之间通过导轨连接，可相对底盘架本体左右滑动。

进一步地，所述底盘架本体的四个拐角处设有四个用于升降机身的支柱液压缸，所述支柱液压缸与所述底盘架本体固定连接。

进一步地，所述底盘架本体和所述右支架之间通过第一液压缸连接。

进一步地，所述左支架、右支架之间通过第二液压缸连接，且所述左支架和所述右支架呈左右对称设置。

进一步地，所述第一液压缸为二级液压缸与所述右支架和所述底盘架本体相连接，所述第二液压缸为一级液压缸与所述左支架和所述右支架相连接。

进一步地，所述左支架和右支架下方各设有两个电动轮和两个从动轮，且所述电动轮为驱动轮，所述从动轮为方向轮。

本发明所提供的一种自动跨轨的矿用巡检机器人底盘相比现有技术，具有以下技术效果：

通过在底盘架本体的四个拐角处设有用于升降机身的支柱液压缸，实现巡检机器人的车轮与轨道相脱离；右支架与底盘架本体之间设有第一液压缸，通过第一液压缸的伸缩，实现巡检机器人的左支架、右支架与底盘架本体之间的相对滑动，解决了巡检机器人自动跨换轨道的技术问题，使得巡检机器人在工作过程中不妨碍煤矿巷道正常的轨道运输和生产。

附图说明

图1是本发明实施例的矿用巡检机器人底盘的整体结构示意图；

图2是本发明实施例的矿用巡检机器人底盘的底部结构示意图；

图3是本发明实施例的矿用巡检机器人底盘的正视结构示意图；

图4是本发明实施例的矿用巡检机器人底盘的实施方案步骤一示意图；

图5是本发明实施例的矿用巡检机器人底盘的实施方案步骤二示意图；